飞行模式 - 版本历史

2025年10月8日 (三) 14:17 Root

2025-10-08T14:17:31Z

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	\| * 航点任务中指定点的悬停作业（如拍照、监测）<br>* 自动返航(RTL)过程中在Home点上空等待降落的指令[2,3](@ref)		\| * 航点任务中指定点的悬停作业（如拍照、监测）<br>* 自动返航(RTL)过程中在Home点上空等待降落的指令[2,3](@ref)
	\|}		\|}
			[[三档飞行速度]]

2025年9月23日 (二) 16:09 Root

2025-09-23T16:09:44Z

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第67行：		第67行：
	!		!
	\|'''Follow-Me Mode（跟随模式）'''		\|'''Follow-Me Mode（跟随模式）'''
	\|它将从目标正后方跟随，距离目标 8 米，距离主（布防）位置 8 ~~米。目标端：被跟随者携带一个GPS信标（通常是安装了地面站软件如QGroundControl的手机或专用模块）~~		\|它将从目标正后方跟随，距离目标 8 米，距离主（布防）位置 8 米。地面端安装地面站软件（如QGroundControl），作为GPS信标。
	\|		\|
	\|		\|

2025年9月23日 (二) 16:07 Root

2025-09-23T16:07:22Z

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第67行：		第67行：
	!		!
	\|'''Follow-Me Mode（跟随模式）'''		\|'''Follow-Me Mode（跟随模式）'''
	\|它将从目标正后方跟随，距离目标 8 米，距离主（布防）位置 8 米。		\|它将从目标正后方跟随，距离目标 8 米，距离主（布防）位置 8 米。目标端：被跟随者携带一个GPS信标（通常是安装了地面站软件如QGroundControl的手机或专用模块）
	\|		\|
	\|		\|

2025年9月23日 (二) 15:59 Root

2025-09-23T15:59:26Z

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第9行：		第9行：
	\|-		\|-
	! rowspan="4" \| 手动模式		! rowspan="4" \| 手动模式
	\| '''~~Position（位置模式）大疆无人机定位模式~~(P模式)'''		\| '''Position（位置模式）大疆定位模式(P模式)'''
	\| 新手推荐模式，最安全的手动模式。横滚/俯仰杆控制地面加速度，偏航杆控制水平旋转，油门控制升降速度。松杆后自动刹车并保持3D位置（抗风）		\| 新手推荐模式，最安全的手动模式。横滚/俯仰杆控制地面加速度，偏航杆控制水平旋转，油门控制升降速度。松杆后自动刹车并保持3D位置（抗风）
	\| GPS（必需）		\| GPS（必需）
	\| 摇杆控制加速度		\| 摇杆控制加速度
	\|-		\|-
	\| '''~~Altitude（高度模式）大疆无人机姿态模式~~(A模式)'''		\| '''Altitude（高度模式）大疆姿态模式(A模式)'''
	\| 松杆后保持高度但不保持水平位置		\| 松杆后保持高度但不保持水平位置
	\| 高度传感器		\| 高度传感器

2025年9月23日 (二) 15:54 Root

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第64行：		第64行：
	\| 依赖指令类型		\| 依赖指令类型
	\| 外部控制		\| 外部控制
			\|-
			!
			\|'''Follow-Me Mode（跟随模式）'''
			\|它将从目标正后方跟随，距离目标 8 米，距离主（布防）位置 8 米。
			\|
			\|
	\|}		\|}

2025年9月23日 (二) 15:47 Root

2025-09-23T15:47:49Z

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第70行：		第70行：


	~~{\| class="wikitable sortable"~~
	~~\|+ 主要无人机飞行模式对比~~
	!
	~~! 模式名称<br>(英文)~~
	~~! 中文名/别名~~
	~~! 核心特点~~
	~~! 关键传感器依赖~~
	\|-
	~~\| 1~~
	~~\| '''Stabilize'''<br>(Manual)~~
	~~\| 手动模式/自稳模式~~
	~~\| 飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路~~
	虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。
	~~\| 陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内）~~
	\|-
	~~\| 2~~
	~~\| '''Altitude Hold'''<br>(ALT_HOLD)~~
	~~\|定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式)~~
	~~\| 飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。~~
	~~该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上无人机才会向上移动~~

	~~<nowiki>*</nowiki>注：进入定高模式要求飞控能够收到高度数据~~
	~~\| 气压计、超声波/激光测距等~~
	\|-
	~~\| 3~~
	~~\| '''Position'''<br>(LOITER / P模式)~~
	~~\| 定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式)~~
	~~\| 所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。~~
	~~\| GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 4~~
	~~\| '''Takeoff'''~~
	~~\| 起飞/起飞模式~~
	~~\| 无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式~~
	~~\| 依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)）~~
	\|-
	~~\| 5~~
	~~\| '''Land'''~~
	~~\| 降落/着陆模式~~
	~~\| 无人机在当前位置自动降落并上锁~~
	~~\| GPS[3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 6~~
	~~\| '''Hold'''~~
	~~\| 保持模式~~
	~~\| 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。~~
	~~\| GPS（或其它定位源）[2](@ref)~~
	\|-
	~~\| 7~~
	~~\| '''Return'''<br>(RTL)~~
	~~\| 返航模式~~
	~~\| 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落。~~
	~~<nowiki>*</nowiki>注：可以在信号丢失或低电量时自动触发。~~
	~~\| GPS[2,3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 8~~
	~~\| '''Mission Mode'''~~
	~~\| 任务模式~~
	~~\| 无人机根据上传的任务（可通过地面站等预设上传任务）进行一系列的自动任务，包括解锁、起飞、飞往某个点、返航、降落等~~
	~~\| 通常需要测距传感器[3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 9~~
	~~\| '''Takeoff'''~~
	~~\| 起飞模式~~
	~~\| 无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| 10~~
	~~\| '''Sport'''<br>(S模式)~~
	~~\| 运动模式~~
	~~\| 提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。~~
	~~\| GPS（可实现悬停）[4](@ref)~~
	\|-
	~~! colspan="5" \| 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。~~
	\|}

2025年9月23日 (二) 15:46 Root

2025-09-23T15:46:55Z

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第66行：		第66行：
	\|}		\|}

	~~== 多旋翼飞行模式一览表 ==~~
	~~{\| class="wikitable"~~
	\|+
	~~! 模式类别~~
	~~! 模式名称~~
	~~! 核心特点~~
	~~! 传感器依赖~~
	\|-
	~~! rowspan="5" \| 手动模式 (Manual)~~
	~~\| '''Position（位置模式）类似大疆无人机定位模式(P模式)'''~~
	~~\| 最安全的手动模式。横滚/俯仰杆控制地面加速度，偏航杆控制水平旋转，油门控制升降速度。松杆后自动刹车并保持3D位置（抗风）~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Position Slow（慢速位置模式）'''~~
	~~\| 速度与偏航速率受限的Position模式，适用于近障飞行或法规要求场景~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Altitude（高度模式）'''~~
	~~\| 无GPS时最安全的手持模式。松杆后保持高度但不保持水平位置（会随风漂移），解锁后需要将油门推至50%以上无人机才会向上移动~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Stabilized（自稳模式）'''~~
	~~\| 松杆仅保持飞机水平姿态，不保持高度和位置。地面站选择"手动模式"时启用~~
	飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。
	~~在绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。~~
	~~\| 陀螺仪/加速度计~~
	\|-
	~~\| '''Altitude Cruise（高度巡航模式）'''~~
	~~\| 类似Altitude模式，但松杆时保持倾斜角继续飞行。可禁用失控保护继续循迹~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~! rowspan="2" \| 特技模式 (Acrobatic)~~
	~~\| '''Acro（特技模式）穿越机玩法'''~~
	~~\| 用于滚转、环状等特技动作。松杆停止旋转但不稳定化飞机~~
	~~\| 陀螺仪/加速度计~~
	\|-
	~~! rowspan="7" \| 自动模式 (Autonomous)~~
	~~\| '''Hold（保持模式）'''~~
	~~\| 在当前点位悬停并保持位置（抗风）~~
	~~\| GPS+高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Return（返航模式）'''~~
	~~\| 爬升至安全高度→飞往安全点（Home点或集结点）→降落~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Mission（任务模式）'''~~
	~~\| 执行预定义任务计划~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Takeoff（起飞模式）'''~~
	~~\| 垂直起飞后爬升到预设高度(默认2.5米)切换至Hold模式~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Land（降落模式）'''~~
	~~\| 无人机在当前位置自动降落并上锁~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Orbit（环绕模式）'''~~
	~~\| 绕圈飞行且始终朝向中心。可通过RC调整半径、方向、速度等~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Follow Me（跟随模式）'''~~
	~~\| 跟随提供位置信标的目标。可通过RC设置跟随位置~~
	~~\| GPS+信标~~
	\|-
	~~\| '''Offboard（离线模式）'''~~
	~~\| 通过MAVLink/ROS2响应外部位置/速度/姿态指令~~
	~~\| 依赖指令类型~~
	\|}

2025年9月23日 (二) 15:46 Root

2025-09-23T15:46:23Z

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第1行：		第1行：
			== PX4多旋翼常用飞行模式汇总 ==

	{\| class="wikitable sortable"		{\| class="wikitable sortable"
	~~\|+ PX4多旋翼常用飞行模式汇总~~
	\|-		\|-
	! 模式类别		! 模式类别
第48行：		第46行：
	\|-		\|-
	\| '''Takeoff（起飞模式）'''		\| '''Takeoff（起飞模式）'''
	\| ~~垂直起飞后悬停~~		\| 垂直起飞后爬升到预设高度(默认2.5米)切换至Hold模式
	\| 高度传感器		\| 高度传感器
	\| 全自动		\| 全自动
	\|-		\|-
	\| '''Land（降落模式）'''		\| '''Land（降落模式）'''
	\| ~~立即降落~~		\| 立即降落，无人机在当前位置自动降落并上锁
	\| 高度传感器		\| 高度传感器
	\| 全自动		\| 全自动
	\|-		\|-
	\| '''Orbit（环绕模式）'''		\| '''Orbit（环绕模式）'''
	\| ~~绕圈飞行且朝向中心~~		\| 默认以当前位置为圆心，默认初始半径为 8.0 米，环绕飞行
	\| GPS（必需）		\| GPS（必需）
	\| 全自动		\| 全自动
	\|-		\|-
	\| '''Offboard（离线模式）'''		\| '''Offboard（离线模式）'''
	\| ~~响应外部控制指令~~		\| 通过MAVLink/ROS2响应外部位置/速度/姿态指令
	\| 依赖指令类型		\| 依赖指令类型
	\| 外部控制		\| 外部控制
第122行：		第120行：
	\|-		\|-
	\| '''Land（降落模式）'''		\| '''Land（降落模式）'''
	\| ~~立即降落~~		\| 无人机在当前位置自动降落并上锁
	\| 高度传感器		\| 高度传感器
	\|-		\|-

2025年9月23日 (二) 15:39 Root

2025-09-23T15:39:41Z

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第37行：		第37行：
	\| 全自动		\| 全自动
	\|-		\|-
	\| '''~~Return（返航模式）~~'''		\| '''Return（返航模式）RTL'''
	\| ~~自动返航并降落~~		\| 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落。可以在信号丢失或低电量时自动触发。
	\| GPS（必需）		\| GPS（必需）
	\| 全自动		\| 全自动
第118行：		第118行：
	\|-		\|-
	\| '''Takeoff（起飞模式）'''		\| '''Takeoff（起飞模式）'''
	\| ~~垂直起飞后切换至Hold模式~~		\| 垂直起飞后爬升到预设高度(默认2.5米)切换至Hold模式
	\| 高度传感器		\| 高度传感器
	\|-		\|-

2025年9月23日 (二) 15:37 Root

2025-09-23T15:37:26Z

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第33行：		第33行：
	! rowspan="7" \| 自动模式		! rowspan="7" \| 自动模式
	\| '''Hold（保持模式）'''		\| '''Hold（保持模式）'''
	\| ~~在当前点位悬停并保持位置~~		\| 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能
	\| GPS+高度传感器		\| GPS+高度传感器
	\| 全自动		\| 全自动

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第70行：		第70行：


	~~{\| class="wikitable sortable"~~
	~~\|+ 主要无人机飞行模式对比~~
	!
	~~! 模式名称<br>(英文)~~
	~~! 中文名/别名~~
	~~! 核心特点~~
	~~! 关键传感器依赖~~
	\|-
	~~\| 1~~
	~~\| '''Stabilize'''<br>(Manual)~~
	~~\| 手动模式/自稳模式~~
	~~\| 飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路~~
	虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。
	~~\| 陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内）~~
	\|-
	~~\| 2~~
	~~\| '''Altitude Hold'''<br>(ALT_HOLD)~~
	~~\|定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式)~~
	~~\| 飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。~~
	~~该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上无人机才会向上移动~~

	~~<nowiki>*</nowiki>注：进入定高模式要求飞控能够收到高度数据~~
	~~\| 气压计、超声波/激光测距等~~
	\|-
	~~\| 3~~
	~~\| '''Position'''<br>(LOITER / P模式)~~
	~~\| 定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式)~~
	~~\| 所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。~~
	~~\| GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 4~~
	~~\| '''Takeoff'''~~
	~~\| 起飞/起飞模式~~
	~~\| 无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式~~
	~~\| 依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)）~~
	\|-
	~~\| 5~~
	~~\| '''Land'''~~
	~~\| 降落/着陆模式~~
	~~\| 无人机在当前位置自动降落并上锁~~
	~~\| GPS[3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 6~~
	~~\| '''Hold'''~~
	~~\| 保持模式~~
	~~\| 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。~~
	~~\| GPS（或其它定位源）[2](@ref)~~
	\|-
	~~\| 7~~
	~~\| '''Return'''<br>(RTL)~~
	~~\| 返航模式~~
	~~\| 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落。~~
	~~<nowiki>*</nowiki>注：可以在信号丢失或低电量时自动触发。~~
	~~\| GPS[2,3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 8~~
	~~\| '''Mission Mode'''~~
	~~\| 任务模式~~
	~~\| 无人机根据上传的任务（可通过地面站等预设上传任务）进行一系列的自动任务，包括解锁、起飞、飞往某个点、返航、降落等~~
	~~\| 通常需要测距传感器[3](@ref)~~
	\|-
	~~\| 9~~
	~~\| '''Takeoff'''~~
	~~\| 起飞模式~~
	~~\| 无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| 10~~
	~~\| '''Sport'''<br>(S模式)~~
	~~\| 运动模式~~
	~~\| 提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。~~
	~~\| GPS（可实现悬停）[4](@ref)~~
	\|-
	~~! colspan="5" \| 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。~~
	\|}

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第66行：		第66行：
	\|}		\|}

	~~== 多旋翼飞行模式一览表 ==~~
	~~{\| class="wikitable"~~
	\|+
	~~! 模式类别~~
	~~! 模式名称~~
	~~! 核心特点~~
	~~! 传感器依赖~~
	\|-
	~~! rowspan="5" \| 手动模式 (Manual)~~
	~~\| '''Position（位置模式）类似大疆无人机定位模式(P模式)'''~~
	~~\| 最安全的手动模式。横滚/俯仰杆控制地面加速度，偏航杆控制水平旋转，油门控制升降速度。松杆后自动刹车并保持3D位置（抗风）~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Position Slow（慢速位置模式）'''~~
	~~\| 速度与偏航速率受限的Position模式，适用于近障飞行或法规要求场景~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Altitude（高度模式）'''~~
	~~\| 无GPS时最安全的手持模式。松杆后保持高度但不保持水平位置（会随风漂移），解锁后需要将油门推至50%以上无人机才会向上移动~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Stabilized（自稳模式）'''~~
	~~\| 松杆仅保持飞机水平姿态，不保持高度和位置。地面站选择"手动模式"时启用~~
	飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。
	~~在绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。~~
	~~\| 陀螺仪/加速度计~~
	\|-
	~~\| '''Altitude Cruise（高度巡航模式）'''~~
	~~\| 类似Altitude模式，但松杆时保持倾斜角继续飞行。可禁用失控保护继续循迹~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~! rowspan="2" \| 特技模式 (Acrobatic)~~
	~~\| '''Acro（特技模式）穿越机玩法'''~~
	~~\| 用于滚转、环状等特技动作。松杆停止旋转但不稳定化飞机~~
	~~\| 陀螺仪/加速度计~~
	\|-
	~~! rowspan="7" \| 自动模式 (Autonomous)~~
	~~\| '''Hold（保持模式）'''~~
	~~\| 在当前点位悬停并保持位置（抗风）~~
	~~\| GPS+高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Return（返航模式）'''~~
	~~\| 爬升至安全高度→飞往安全点（Home点或集结点）→降落~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Mission（任务模式）'''~~
	~~\| 执行预定义任务计划~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Takeoff（起飞模式）'''~~
	~~\| 垂直起飞后爬升到预设高度(默认2.5米)切换至Hold模式~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Land（降落模式）'''~~
	~~\| 无人机在当前位置自动降落并上锁~~
	~~\| 高度传感器~~
	\|-
	~~\| '''Orbit（环绕模式）'''~~
	~~\| 绕圈飞行且始终朝向中心。可通过RC调整半径、方向、速度等~~
	~~\| GPS（必需）~~
	\|-
	~~\| '''Follow Me（跟随模式）'''~~
	~~\| 跟随提供位置信标的目标。可通过RC设置跟随位置~~
	~~\| GPS+信标~~
	\|-
	~~\| '''Offboard（离线模式）'''~~
	~~\| 通过MAVLink/ROS2响应外部位置/速度/姿态指令~~
	~~\| 依赖指令类型~~
	\|}