AP电池故障保护 - 版本历史

2025年12月30日 (二) 14:55 Root

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第1行：		第1行：
	== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==		== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==
	'''电池故障保护'''是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落），以提升飞行安全性~~[2](@ref)。~~		'''电池故障保护'''是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落），以提升飞行安全性[1](@ref)。

	~~=== 概述 ===~~
	~~ArduPilot的电源管理系统采用模块化设计，支持多种电池监控硬件，从简单的电压监测到复杂的智能电池（如SMBus、DroneCAN协议电池）~~[1~~,2](@ref)。系统通过持续监控电池状态，并在触及预设阈值时触发多级故障保护机制，确保飞行器能够安全应对电源问题[2~~](@ref)。

	=== 核心参数详解 ===		=== 核心参数详解 ===
	~~下表列出了电池故障保护中最关键的几个参数~~[~~2,4~~](@ref)。		以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中进行设置[1](@ref)。

	==== 保护动作参数 ====		==== 保护动作参数 ====
第15行：		第12行：

	\| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>		\| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>
	\| ~~定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。~~		\| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作[1](@ref)。
	\| * <code>0</code>：无动作 (None)		\| * <code>0</code>：无动作 (None)<br>* <code>1</code>：返航 (RTL)<br>* <code>2</code>：降落 (Land)<br>* <code>3</code> 或 <code>4</code>：尝试使用SmartRTL，若无法启用则分别执行RTL或HOLD[1](@ref)。
	* <code>1</code>：返航 (RTL)
	* <code>2</code>：降落 (Land)

	\| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>		\| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>
	\| ~~定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。~~		\| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作[1](@ref)。
	\| * <code>0</code>：无动作 (None)		\| * <code>0</code>：无动作 (None)<br>* <code>1</code>：返航 (RTL)<br>* <code>2</code>：降落 (Land)<br>* <code>3</code> 或 <code>4</code>：尝试使用SmartRTL，若无法启用则分别执行RTL或HOLD[1](@ref)。
	* <code>1</code>：降落 (Land)
	* <code>2</code>~~：返航并降落~~ (~~RTL~~)
	\|}		\|}

	==== 电压阈值与触发参数 ====		==== 电压阈值与触发参数 ====
	* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特）。当电池电压低于此值并持续指定时间后，将触发 <code>BATT_FS_LOW_ACT</code> ~~设定的动作。~~		* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特）。当电池电压低于此值并持续指定时间后，将触发 <code>BATT_FS_LOW_ACT</code> 设定的动作。如果设置为零，基于电压的触发器将被禁用[1](@ref)。
	* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特）。此值应低于 <code>BATT_LOW_VOLT</code>~~，用于触发更高级别的保护动作。~~		* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特）。此值应低于 <code>BATT_LOW_VOLT</code>，用于触发更高级别的保护动作[1](@ref)。
	* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压需持续低于阈值的秒数（默认常为10秒），用于防止因瞬时电压波动（如大油门加速）而误触发[~~2,4~~](@ref)。		* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压需持续低于阈值的秒数（默认常为10秒），用于防止因瞬时电压波动（如大油门加速）而误触发[1](@ref)。
	* <code>BATT_CAPACITY</code>：设置电池的标称容量（单位：毫安时，mAh）。此参数用于库仑计数（计算消耗电量），是容量监控功能的基础[1,2](@ref)。		* <code>BATT_CAPACITY</code>：设置电池的标称容量（单位：毫安时，mAh）。此参数用于库仑计数（计算消耗电量），是容量监控功能的基础[1,5](@ref)。

	=== 配置指南 ===		=== 配置指南 ===

	==== 禁用自动降落/返航 ====		==== 禁用自动降落/返航 ====
	~~若希望完全依赖手动控制，禁用电池低压时的自动动作，需进行如下设置：~~		若希望完全依赖手动控制，禁用电池低压时的自动动作，需进行如下设置[1](@ref)：
	# 在Mission Planner的“配置/调试” → “全部参数表”中，找到以下参数：		# 在Mission Planner的“配置/调试” → “全部参数表”中，找到以下参数：
	#* 设置 <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code>		#* 设置 <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code>
	#* 设置 <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code>		#* 设置 <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code>
	# 务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code> 和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>~~，以便地面站能及时发出警告，为手动干预留出足够时间[4](@ref)。~~		# 务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code> 和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>，以便地面站能及时发出警告，为手动干预留出足够时间。

	==== 典型配置示例（4S锂电池） ====		==== 典型配置示例（4S锂电池） ====
第62行：		第55行：
	=== 重要安全提示 ===		=== 重要安全提示 ===
	<div class="mwbs-dangerous" style="padding: 10px; border-left: 4px solid #d33; background-color: #fee7e6;">		<div class="mwbs-dangerous" style="padding: 10px; border-left: 4px solid #d33; background-color: #fee7e6;">
	* '''禁用自动保护动作（设置为0）意味着飞控在电池电量危急时将不会自动介入。''' 飞行员将完全负担及时手动接管控制的责任[4](@ref)。		* '''禁用自动保护动作（设置为0）意味着飞控在电池电量危急时将不会自动介入。''' 飞行员将完全负担及时手动接管控制的责任[1](@ref)。
	* 此配置显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用。		* 此配置显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用。
	* 禁用自动动作后，务必依据电池规格（如4S锂电池）合理设置电压阈值，并为手动干预预留充足电量/~~时间余量[2,4](@ref)。~~		* 禁用自动动作后，务必依据电池规格（如4S锂电池）合理设置电压阈值，并为手动干预预留充足电量/时间余量。
	</div>		</div>

	=== 进阶功能与故障排查 ===		=== 进阶功能与故障排查 ===
	* '''电压检测源'''：参数 <code>BATT_FS_VOLTSRC</code>（或类似参数）可设置电压检测源。设置为 <code>1</code>（压降补偿）可基于估算的“静态电压”判断，避免大电流导致的瞬时电压降误触发，结果更准确[2](@ref)。		* '''电压检测源'''：参数 <code>BATT_FS_VOLTSRC</code>（或类似参数）可设置电压检测源。设置为 <code>1</code>（压降补偿）可基于估算的“静态电压”判断，避免大电流导致的瞬时电压降误触发，结果更准确[1](@ref)。
	* '''容量保护'''：除了电压，还可设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> ~~参数，当消耗电量达到设定值时触发保护~~[2](@ref)。		* '''容量保护'''：除了电压，还可设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，当消耗电量达到设定值（例如电池满容量的20%）时触发保护[1](@ref)。
	* '''多电池系统'''~~：对于配置多个电池的系统，可使用~~ <code>BATT2_</code>、<code>BATT3_</code> ~~等参数集进行独立监控和设置~~[1~~](@ref)。~~		* '''多电池系统'''：ArduPilot固件版本4.0及更高版本最多支持10个电池/电源监视器。对于配置多个电池的系统，可使用 <code>BATT2_</code>、<code>BATT3_</code> 等参数集进行独立监控和设置。一组电池也可以作为一个单元处理（参见BATTx_MONITOR=10）[1](@ref)。
	* '''常见问题'''：若出现电压读数跳动或低电压误报警，可检查硬件连接、重新校准传感器，或调整 <code>BATT_LOW_VOLT</code> 参数及 <code>BATT_LOW_TIMER</code> 延时[2](@ref)。

	=== 参见 ===		=== 参见 ===

2025年12月30日 (二) 14:54 Root

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显示更改

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第1行：		第1行：
	== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==		== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==
	'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性[~~2,5~~]~~(@ref)。~~		'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性。

			[[文件:BatteryFailsafe.png\|无框\|1100x1100像素]]

	=== 核心动作参数 ===		=== 核心动作参数 ===

2025年12月30日 (二) 14:50 Root

2025-12-30T14:50:59Z

←上一版本		2025年12月30日 (二) 22:50的版本
第1行：		第1行：
	== ~~ArduPilot电池故障保护参数设置~~ ==		== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==
	'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性。		'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性[2,5](@ref)。

	=== ~~核心参数详解~~ ===		=== 核心动作参数 ===
	~~以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中进行设置。~~		要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数[2](@ref)：
			* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）
			* <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code> （严重低压保护动作设为“无”）

	{\| class="wikitable" ~~style="width:100%; text-align:left;"~~		==== 参数动作选项详解 ====
	~~\|+ 电池故障保护核心参数~~		{\| class="wikitable"
	~~! 参数名称~~		! 参数值
	! ~~默认值（典型）~~		! 对应动作
	! ~~设置值（禁用强制动作）~~		! 说明
	! ~~功能描述~~

	~~\| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>~~
	~~\| 1（返航RTL）或2（降落Land）~~
	\| 0		\| 0
	\| ~~定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。~~		\| 无动作
			\| 飞控仅记录和告警，不自动采取行动。

	\| ~~<code>BATT_FS_CRT_ACT</code>~~		\| 1
	\| ~~2（降落Land）~~		\| 降落 (Land)
	\| 0		\| 飞控立即执行自动降落。
	\| ~~定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压达到<code>BATT_CRT_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。~~
			\| 2
			\| 返航 (RTL)
			\| 飞控自动返回返航点并降落。

			\| 3
			\| 智能返航 (Smart RTL)
			\| 飞控尝试沿原路径返回。
	\|}		\|}

	=== 辅助参数与阈值设定 ===		=== 辅助参数与阈值设定 ===
	* ~~'''电压阈值'''：禁用自动动作后，务必合理设置~~ <code>BATT_LOW_VOLT</code>~~（低电压阈值）和~~ <code>BATT_CRT_VOLT</code>~~（严重低电压阈值），以便飞控能及时告警，为操作员手动干预留出时间。~~		禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机[2,5](@ref)：
	* ~~'''触发延时'''：参数~~ <code>BATT_LOW_TIMER</code> ~~定义了电压需低于阈值持续多少秒才会触发保护，用于避免瞬时电压波动导致的误触发，默认值通常为10秒。~~		* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特），例如4S锂电池可设为14.0V
	* ~~'''容量监控'''：除了电压，还可通过设置~~ <code>BATT_LOW_MAH</code> ~~参数，基于电池消耗的容量（毫安时）来触发故障保护。~~		* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特），此值应低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>，例如13.2V
			* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压需持续低于阈值的秒数（默认10秒），用于防止瞬时电压波动误触发
			* <code>BATT_LOW_MAH</code>：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）

	=== ~~配置示例~~ ===		=== 完整配置示例 ===
	~~若想完全依赖手动处理电池低压情况，可在Mission Planner的参数表中进行如下设置：~~		在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制[1,3](@ref)：
	<~~source~~ lang="ini">		<syntaxhighlight lang="ini">
	BATT_FS_LOW_ACT = 0		BATT_FS_LOW_ACT = 0
	BATT_FS_CRT_ACT = 0		BATT_FS_CRT_ACT = 0
第36行：		第45行：
	BATT_CRT_VOLT = 13.2 # 请根据实际电池规格调整		BATT_CRT_VOLT = 13.2 # 请根据实际电池规格调整
	BATT_LOW_TIMER = 10		BATT_LOW_TIMER = 10
	</~~source~~>		</syntaxhighlight>

			=== ⚠️ 重要安全提示 ===
			<div style="border-left: 4px solid #f0ad4e; background-color: #fcf8e3; padding: 10px; margin: 10px 0;">
			* '''禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时'''不会自动返航或降落'''。'''
			* 您将完全依赖手动操作应对低电量情况，显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。
			* 请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制[5](@ref)。
			</div>

	=== ~~注意事项~~ ===		=== 相关概念与进阶设置 ===
	<~~nowiki~~>		* '''电池容量保护'''：除了电压，ArduPilot也支持基于消耗的电量（mAh）来触发故障保护，相关参数为<code>BATT_LOW_MAH</code>。
	* </~~nowiki~~>'''~~安全警告~~'''：禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。这显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用此设置。		* '''多电池系统'''：对于配置多个电池的复杂系统，每个电池都有对应的参数集（例如<code>BATT2_</code>开头的参数）进行独立监控[4](@ref)。
	* 参数名称和可用选项可能因ArduPilot固件版本或飞行器类型（如Copter、Plane）略有不同，请以实际参数列表为准。

2025年12月30日 (二) 14:50 Root

2025-12-30T14:50:10Z

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第1行：		第1行：
	== ~~ArduPilot 的电池故障保护（Battery Failsafe）~~ ==		== ArduPilot电池故障保护参数设置 ==
	'''电池故障保护'''~~功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。~~		'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性。

	~~[[文件:BatteryFailsafe.png\|无框\|1360x1360像素]]~~		=== 核心参数详解 ===
			以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中进行设置。

	==~~= 禁止强制降落动作 ===~~		{\| class="wikitable" style="width:100%; text-align:left;"
	~~要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数：~~		\|+ 电池故障保护核心参数
	* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）		! 参数名称
	* <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code> （严重低压保护动作设为“无”）		! 默认值（典型）
			! 设置值（禁用强制动作）
			! 功能描述

	~~=== 辅助参数与设置建议 ===~~		\| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>
	~~禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机，为您手动干预留出时间：~~		\| 1（返航RTL）或2（降落Land）
	* <code>~~BATT_LOW_VOLT~~</code>~~：低电压阈值（单位：伏特）~~		\| 0
	* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特）		\| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。
	* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压低于阈值需持续的秒数，用于防误触（默认通常为10秒）
	* <code>~~BATT_LOW_MAH~~</code>~~：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）~~

	=== ~~完整配置示例~~ ===		\| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>
	~~在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制：~~		\| 2（降落Land）
			\| 0
			\| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压达到<code>BATT_CRT_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。
			\|}

			=== 辅助参数与阈值设定 ===
			* '''电压阈值'''：禁用自动动作后，务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code>（低电压阈值）和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>（严重低电压阈值），以便飞控能及时告警，为操作员手动干预留出时间。
			* '''触发延时'''：参数 <code>BATT_LOW_TIMER</code> 定义了电压需低于阈值持续多少秒才会触发保护，用于避免瞬时电压波动导致的误触发，默认值通常为10秒。
			* '''容量监控'''：除了电压，还可通过设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，基于电池消耗的容量（毫安时）来触发故障保护。

			=== 配置示例 ===
			若想完全依赖手动处理电池低压情况，可在Mission Planner的参数表中进行如下设置：
	<source lang="ini">		<source lang="ini">
	BATT_FS_LOW_ACT = 0		BATT_FS_LOW_ACT = 0
第26行：		第38行：
	</source>		</source>

	=== ~~⚠️ 重要安全提示~~ ===		=== 注意事项 ===
	~~禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时~~'''~~不会自动返航或降落~~'''。您将完全依赖手动操作应对低电量情况。请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制，否则可能因完全耗尽电量导致失控或坠毁。[1,2](@ref)		<nowiki>
			* </nowiki>'''安全警告'''：禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。这显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用此设置。
			* 参数名称和可用选项可能因ArduPilot固件版本或飞行器类型（如Copter、Plane）略有不同，请以实际参数列表为准。

Root：/* 核心参数 */

2025-12-30T14:46:58Z

核心参数

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第4行：		第4行：
	[[文件:BatteryFailsafe.png\|无框\|1360x1360像素]]		[[文件:BatteryFailsafe.png\|无框\|1360x1360像素]]

	=== ~~核心参数~~ ===		=== 禁止强制降落动作 ===
	要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数：		要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数：
	* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）		* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）

2025年12月30日 (二) 14:45 Root

2025-12-30T14:45:53Z

←上一版本		2025年12月30日 (二) 22:45的版本
第1行：		第1行：
	== ArduPilot 的电池故障保护（Battery Failsafe） ==		== ArduPilot 的电池故障保护（Battery Failsafe） ==
	'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。		'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。

			[[文件:BatteryFailsafe.png\|无框\|1360x1360像素]]

	=== 核心参数 ===		=== 核心参数 ===

2025年12月30日 (二) 14:44 Root

2025-12-30T14:44:07Z

←上一版本		2025年12月30日 (二) 22:44的版本
第1行：		第1行：
	== ~~ArduPilot电池故障保护参数设置~~ ==		== ArduPilot 的电池故障保护（Battery Failsafe） ==
	'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。		'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。

2025年12月30日 (二) 14:43 Root

2025-12-30T14:43:02Z

←上一版本		2025年12月30日 (二) 22:43的版本
第2行：		第2行：
	'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。		'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。

	=== ~~核心参数说明~~ ===		=== 核心参数 ===
	~~下表列出了禁用强制降落动作所需的关键参数。~~		要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数：
			* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）
			* <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code> （严重低压保护动作设为“无”）

	~~{\| class~~=~~"wikitable" style~~=~~"width:100%; text-align:left;"~~		=== 辅助参数与设置建议 ===
	~~\|+ 电池故障保护核心参数~~		禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机，为您手动干预留出时间：
	~~! 参数名称~~		* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特）
	~~! 默认值（典型）~~		* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特）
	~~! 设置值（禁用强制动作）~~		* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压低于阈值需持续的秒数，用于防误触（默认通常为10秒）
	~~! 功能描述~~		* <code>BATT_LOW_MAH</code>：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）

	~~\| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>~~		=== 完整配置示例 ===
	~~\| 1（返航RTL）或2（降落Land）~~		在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制：
	~~\| 0~~
	~~\| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。~~

	~~\| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>~~
	~~\| 2（降落Land）~~
	~~\| 0~~
	~~\| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压达到<code>BATT_CRT_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。~~
	\|}

	~~=== 辅助参数与阈值设定 ===~~
	* '''电压阈值'''：禁用自动动作后，务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code>（低电压阈值）和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>（严重低电压阈值），以便飞控能及时告警，为操作员手动干预留出时间。
	* '''触发延时'''：参数 <code>BATT_LOW_TIMER</code> 定义了电压需低于阈值持续多少秒才会触发保护，用于避免瞬时电压波动导致的误触发，默认值通常为10秒[1](@ref)。
	* '''容量监控'''：除了电压，还可通过设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，基于电池消耗的容量（毫安时）来触发故障保护。

	=== ~~配置示例~~ ===
	~~若想完全依赖手动处理电池低压情况，可在Mission Planner的参数表中进行如下设置：~~
	<source lang="ini">		<source lang="ini">
	BATT_FS_LOW_ACT = 0		BATT_FS_LOW_ACT = 0
第38行：		第24行：
	</source>		</source>

	=== ~~注意事项~~ ===		=== ⚠️ 重要安全提示 ===
	~~<nowiki>~~		禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时'''不会自动返航或降落'''。您将完全依赖手动操作应对低电量情况。请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制，否则可能因完全耗尽电量导致失控或坠毁。[1,2](@ref)
	* </nowiki>'''~~安全警告~~'''：禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。这显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用此设置。
	* 参数名称和可用选项可能因ArduPilot固件版本或飞行器类型（如Copter、Plane）略有不同，请以实际参数列表为准。

Root：创建页面，内容为“== ArduPilot电池故障保护参数设置 == '''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。 === 核心参数说明 === 下表列出了禁用强制降落动作所需的关键参数。 {| class="wikitable" style="width:100%; text-align:left;" |+ 电池故障保护核心参数 ! 参数名称 ! 默认值…”

2025-12-30T14:42:13Z

创建页面，内容为“== ArduPilot电池故障保护参数设置 == '''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。 === 核心参数说明 === 下表列出了禁用强制降落动作所需的关键参数。 {| class="wikitable" style="width:100%; text-align:left;" |+ 电池故障保护核心参数 ! 参数名称 ! 默认值…”

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== ArduPilot电池故障保护参数设置 ==
'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。

=== 核心参数说明 ===
下表列出了禁用强制降落动作所需的关键参数。

{| class="wikitable" style="width:100%; text-align:left;"
|+ 电池故障保护核心参数
! 参数名称
! 默认值（典型）
! 设置值（禁用强制动作）
! 功能描述

| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>
| 1（返航RTL）或2（降落Land）
| 0
| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。

| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>
| 2（降落Land）
| 0
| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压达到<code>BATT_CRT_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。
|}

=== 辅助参数与阈值设定 ===
* '''电压阈值'''：禁用自动动作后，务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code>（低电压阈值）和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>（严重低电压阈值），以便飞控能及时告警，为操作员手动干预留出时间。
* '''触发延时'''：参数 <code>BATT_LOW_TIMER</code> 定义了电压需低于阈值持续多少秒才会触发保护，用于避免瞬时电压波动导致的误触发，默认值通常为10秒[1](@ref)。
* '''容量监控'''：除了电压，还可通过设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，基于电池消耗的容量（毫安时）来触发故障保护。

=== 配置示例 ===
若想完全依赖手动处理电池低压情况，可在Mission Planner的参数表中进行如下设置：
<source lang="ini">
BATT_FS_LOW_ACT = 0
BATT_FS_CRT_ACT = 0
BATT_LOW_VOLT = 14.0 # 请根据实际电池规格调整
BATT_CRT_VOLT = 13.2 # 请根据实际电池规格调整
BATT_LOW_TIMER = 10
</source>

=== 注意事项 ===
<nowiki>
* </nowiki>'''安全警告'''：禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。这显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用此设置。
* 参数名称和可用选项可能因ArduPilot固件版本或飞行器类型（如Copter、Plane）略有不同，请以实际参数列表为准。

AP电池故障保护 - 版本历史

2025年12月30日 (二) 14:55 Root

2025年12月30日 (二) 14:54 Root

2025年12月30日 (二) 14:51 Root

2025年12月30日 (二) 14:50 Root

2025年12月30日 (二) 14:50 Root

Root：​/* 核心参数 */

2025年12月30日 (二) 14:45 Root

2025年12月30日 (二) 14:44 Root

2025年12月30日 (二) 14:43 Root

Root：/* 核心参数 */