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	== GPS与罗盘 ==		== GPS与罗盘 ==
	PX4飞控支持多种GNSS接收器（包括GPS、GLONASS、伽利略、北斗等），并通过UBlox、MTK Ashtech或Emlid协议或UAVCAN进行通信		PX4飞控支持多种GNSS接收器（包括GPS、GLONASS、伽利略、北斗等），并通过UBlox、MTK Ashtech或Emlid协议或UAVCAN进行通信

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	== ~~GPS与指南针概述~~ ==		== GPS与罗盘 ==
	PX4飞控支持多种GNSS接收器（包括GPS、GLONASS、伽利略、北斗等），并通过UBlox、MTK Ashtech或Emlid协议或UAVCAN进行通信		PX4飞控支持多种GNSS接收器（包括GPS、GLONASS、伽利略、北斗等），并通过UBlox、MTK Ashtech或Emlid协议或UAVCAN进行通信
	。同时，PX4支持多个罗盘（磁力计），并能在飞行中自动选择最佳信号源或进行故障转移。		。同时，PX4支持多个罗盘（磁力计），并能在飞行中自动选择最佳信号源或进行故障转移。

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== GPS与指南针概述 ==
PX4飞控支持多种GNSS接收器（包括GPS、GLONASS、伽利略、北斗等），并通过UBlox、MTK Ashtech或Emlid协议或UAVCAN进行通信
。同时，PX4支持多个罗盘（磁力计），并能在飞行中自动选择最佳信号源或进行故障转移。
== 支持的硬件 ==
=== GPS接收器 ===
PX4兼容多种GPS模块，例如：
'''UBlox M8N GPS'''：一种常见的通用GPS模块
。
'''Zubax GNSS 2'''：高性能GNSS模块，也可通过UAVCAN连接
。
'''Emlid Reach M+'''：请注意，在撰写本文时，PX4尚不支持其RTK功能（仅支持普通GPS），但预计未来会支持
。
'''Holybro M8N GPS模块'''：常见于配套飞控出售，集成罗盘、蜂鸣器和安全开关
。
=== 罗盘（磁力计） ===
支持的罗盘芯片包括：
Bosch BMM 150 MEMS (通过I2C总线)
HMC5883 / HMC5983 (I2C或SPI)
IST8310 (I2C)
LIS3MDL (I2C或SPI)

PX4最多可连接4个内部或外部磁力计，但仅有一个可作为航向源。系统会依据内部优先级自动选择最佳罗盘（外部罗盘通常优先级更高）
。
== 硬件安装与连接 ==
=== 安装位置建议 ===
对于Pixhawk系列飞控，强烈建议使用'''GPS与罗盘组合模块'''，并将其安装于远离电机和电调电源线的位置，例如支架上或固定翼的机翼上
。
飞控本身应尽可能安装在设备的中心位置，且其箭头方向指向设备前方
。
GPS/罗盘模块应尽量远离其他电子设备（如电调、电源线），以减少电磁干扰，并确保其方向标记朝向车辆前方
。
内部罗盘在大型载具（如VTOL）上可能有用，因为飞控可被安装在远离干扰源的位置。对于小型载具，几乎总是需要外部罗盘
。
=== 接线指南 ===
GPS模块通常使用专用线缆连接至飞控上标有 "GPS" 的端口
。
罗盘则连接到飞控的 I2C 或 SPI 端口/总线（具体取决于设备）
。
'''注意：''' 连接GPS模块时，请务必注意引脚顺序。不同厂商的模块可能存在引脚排列差异
。
'''重要：''' 尽量避免GPS模块的热插拔，这可能损坏模块
。
== 配置 ==
=== 主GPS ===
对于大多数GPS模块，只需将其连接到飞控的GPS端口即可。PX4会自动识别并配置默认串行参数
。
=== 辅助GPS（双GPS系统） ===
若需使用双GPS系统：
将第二个GPS模块连接到飞控的任何空闲串行端口（如 TELEM2）。
在QGroundControl的参数设置中，将参数 GPS_2_CONFIG分配给该端口（例如 TELEM 2）。
将相应端口的波特率参数（如 SER_TEL2_BAUD）设置为自动（Auto）。
重启飞控以使更改生效。
配置ECL/EKF2估计器以融合两个GPS的数据。
=== 罗盘设置与选择 ===
在QGroundControl的传感器校准界面，可以查看和管理所有检测到的罗盘。
通常，系统会自动检测并确定罗盘的优先级（外部罗盘优先级更高）。
你可以使用参数 CAL_MAGx_EN（其中x=0,1,2,3）来启用或禁用特定的罗盘。
参数 CAL_MAG_PRIME指示当前哪个罗盘是主要的航向源。
'''推荐做法：''' 如果使用了外部GPS罗盘，建议在校准后仅启用外部罗盘（CAL_MAG0_EN= 1，CAL_MAG1_EN= 0），因为外部罗盘受飞控内部电磁干扰更小，更稳定
。
== 校准 ==
校准应在远离强磁场干扰的环境中进行
。
=== 罗盘校准 ===
在QGroundControl中进入载具设置 > 传感器 > 罗盘。
确保选择了正确的自动驾驶仪方向和外部罗盘方向（如果适用）
。
点击确定开始校准。
按照屏幕指示，将飞行器在各个方向缓慢旋转（偏航、俯仰、横滚），直到进度条完成。
校准完成后，建议断开飞控电源并重新连接，以确保设置完全生效
。
=== 加速度计校准 ===
在QGroundControl中进入载具设置 > 传感器 > 加速度计。
点击确定开始校准。
严格按照屏幕图示，将飞行器放置在六个不同的方向（水平、左、右、机头向下、机头向上、倒置）并保持静止，每个位置校准完成后相应图示会变绿。
完成所有位置后，校准即告成功
。
=== 水平校准 ===
在完成加速度计校准后，建议进行水平校准：
将飞机放置在水平状态（即其正常的飞行姿态，对于多旋翼通常是悬停姿态）。
在QGroundControl中进入载具设置 > 传感器 > 水平地平线。
点击确定开始校准。
等待过程完成
。
== 故障排除与建议 ==
'''罗盘干扰：''' 飞行中若出现“罗盘不同步”错误，通常是由于多个已启用的罗盘读数不一致所致。最可靠的解决方法是仅使用一个高质量的外部罗盘，并禁用内部罗盘
。
'''GPS连接：''' 如果GPS无法被飞控识别，请检查连接线缆和引脚顺序。
'''校准后异常：''' 如果校准后飞行器状态异常，请确认校准时飞行器的方向设置是否正确，并尝试在干扰更小的环境中重新校准。
== 参见 ==
PX4官方配置指南
QGroundControl用户手册
RTK GPS配置
{{Note|本文内容基于PX4开源项目及相关文档整理。实际操作时请务必参考最新官方文档和您的特定硬件说明。}}

GPS模块 - 版本历史

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