PX4机型目录 - 版本历史

2025年9月25日 (四) 18:01 Root

2025-09-25T18:01:02Z

@@ 第26行： / 第26行： @@
 ==== 备注：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。 ====
-[[文件:标准X四旋翼无人机模板.png|右|标准X四旋翼无人机模板]]
+[[文件:标准X四旋翼无人机模板.png|替代=标准X四旋翼无人机模板|右|1091x1091像素]]
-= 4001_quad_x 机型配置 =
+== <big>标准 X 型四旋翼无人机4001_quad_x 机型配置</big> ==
 '''4001_quad_x''' 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。
-== 基本参数 ==
+== 添加新机型步骤 ==
 在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
 在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>

2025年9月25日 (四) 17:56 Root

2025-09-25T17:56:45Z

←上一版本		2025年9月26日 (五) 01:56的版本
第24行：		第24行：
	\| 13000-13999 \|\| VTOL \|\| 13000_standard_vtol \|\| 垂直起降飞行器		\| 13000-13999 \|\| VTOL \|\| 13000_standard_vtol \|\| 垂直起降飞行器
	\|}		\|}
	~~'''中文注释'''：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。~~


			==== 备注：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。 ====
			[[文件:标准X四旋翼无人机模板.png\|右\|标准X四旋翼无人机模板]]

	= 4001_quad_x 机型配置 =		= 4001_quad_x 机型配置 =
第34行：		第34行：

	== 基本参数 ==		== 基本参数 ==
	~~{\| class="wikitable"~~
	~~\|+ 4001_quad_x 核心配置参数~~
	~~! 参数名~~
	~~! 参数值~~
	~~! 说明~~

	~~\| <code>SYS_AUTOSTART</code>~~
	~~\| 4001~~
	~~\| 飞控启动时自动加载此机型配置~~

	~~\| <code>CA_ROTOR_COUNT</code>~~
	~~\| 4~~
	~~\| 指定无人机为四旋翼布局~~
	\|}

	== 输出通道映射 ==		== 输出通道映射 ==
	该配置文件定义了以下电机输出通道映射（使用主输出 MAIN）：		该配置文件定义了以下电机输出通道映射（使用主输出 MAIN）：
第67行：		第52行：
	\| <code>MAIN4</code>		\| <code>MAIN4</code>
	\| 电机 4		\| 电机 4
	\|}~~[6](@ref)~~		\|}

	== 电机布局与转向 ==		== 电机布局与转向 ==
	* '''布局特点'''：电机呈 '''X 型'''布局。无人机的“前向”位于两个电机之间，而非正对某个电机。这种布局在机动性和稳定性之间取得了良好平衡，是目前最普及的多旋翼布局之一。		* '''布局特点'''：电机呈 '''X 型'''布局。无人机的“前向”位于两个电机之间，而非正对某个电机。这种布局在机动性和稳定性之间取得了良好平衡，是目前最普及的多旋翼布局之一。

2025年9月25日 (四) 17:49 Root

2025-09-25T17:49:08Z

@@ 第25行： / 第25行： @@
 |}
 '''中文注释'''：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。
 === 添加新机型步骤 ===
 在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）

Root：/* 机型配置文件示例 */

2025-09-25T17:05:07Z

机型配置文件示例

@@ 第11行： / 第11行： @@
 </pre>
 '''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
 === 机型ID范围说明 ===
 {| class="wikitable"

2025年9月25日 (四) 17:03 Root

2025-09-25T17:03:46Z

显示更改

2025年9月25日 (四) 17:03 Root

2025-09-25T17:03:21Z

显示更改

2025年9月25日 (四) 17:02 Root

2025-09-25T17:02:31Z

显示更改

2025年9月25日 (四) 16:57 Root

2025-09-25T16:57:38Z

显示更改

Root：创建页面，内容为“== PX4 机型目录详解 == '''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。 === 目录结构 ===

 {{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录 ├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置 ├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置 ├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼 ├── 5001_quad_plus        #…”

2025-09-25T16:54:59Z

创建页面，内容为“== PX4 机型目录详解 == '''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。 === 目录结构 === <pre> {{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}} # 主机型配置目录 ├── 1001_rc_quad_x # 遥控X型四旋翼配置 ├── 2100_standard_plane # 标准固定翼配置 ├── 4001_quad_x # 通用X型四旋翼 ├── 5001_quad_plus #…”

新页面

== PX4 机型目录详解 ==
'''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。
=== 目录结构 ===
<pre>
{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}} # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt # 机型编译配置文件
</pre>
'''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
=== 机型配置文件示例 ===
<syntaxhighlight lang="bash">
!/bin/sh

@name Generic Quadcopter X # 机型名称：通用X型四旋翼
@type Quadrotor X # 机型类型：X布局四旋翼
@class Copter # 机型类别：多旋翼类
@maintainer John Doe <john@px4.io> # 维护者信息

加载多旋翼默认参数
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults # 引用多旋翼默认配置脚本
设置电机参数
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4 # 旋翼数量：4个
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15 # 0号电机X轴位置：0.15米
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15 # 0号电机Y轴位置：0.15米
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15 # 1号电机X轴位置：-0.15米
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.15 # 1号电机Y轴位置：0.15米
配置混控器
set MIXER quad_x # 使用X型四旋翼混控器
set PWM_OUT 1234 # PWM输出通道配置
</syntaxhighlight>
=== 机型ID范围说明 ===
{| class="wikitable"
|+ PX4机型ID范围分配表
! ID范围 !! 机型类别 !! 示例 !! 说明
|-
| 1000-1999 || 仿真机型 || 1001_rc_quad_x || 硬件在环仿真配置
|-
| 2000-2999 || 固定翼 || 2100_standard_plane || 标准固定翼飞机
|-
| 4000-4999 || 多旋翼 || 4001_quad_x || X型四旋翼飞行器
|-
| 13000-13999 || VTOL || 13000_standard_vtol || 垂直起降飞行器
|}
'''中文注释'''：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。
=== 添加新机型步骤 ===
在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>
编写机型配置内容（参考上述示例结构）
生成元数据：<code>make airframe_metadata</code>
编译固件：<code>make px4_fmu-v6_default</code>

PX4机型目录 - 版本历史

2025年9月25日 (四) 18:01 Root

2025年9月25日 (四) 17:56 Root

2025年9月25日 (四) 17:49 Root

Root：​/* 机型配置文件示例 */

2025年9月25日 (四) 17:03 Root

2025年9月25日 (四) 17:03 Root

2025年9月25日 (四) 17:02 Root

2025年9月25日 (四) 16:57 Root

Root：/* 机型配置文件示例 */