通用X型四旋翼
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四旋翼无人机（Quadcopter）配置参数
概述
这是一个用于配置PX4飞控系统的四旋翼无人机（Quadrotor）的脚本片段，定义了X型布局及其参数[6](@ref)。
电机布局与转向配置
此脚本配置了一个标准的X型四旋翼：
- 电机呈X形对称分布。
- 通过对角线电机转向相同（如0号和1号逆时针，2号和3号顺时针），产生反扭矩平衡，实现稳定飞行。
| 参数名 | 设定值 | 含义说明 | CA_ROTOR_COUNT |
4 | 指定无人机为四旋翼布局 | CA_ROTOR0_PX |
1 | 1号电机X坐标（右前） |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
CA_ROTOR0_PY |
1 | 1号电机Y坐标（右前） | CA_ROTOR1_PX |
-1 | 2号电机X坐标（左后） | |||
CA_ROTOR1_PY |
-1 | 2号电机Y坐标（左后） | CA_ROTOR2_PX |
1 | 3号电机X坐标（右后） | |||
CA_ROTOR2_PY |
-1 | 3号电机Y坐标（右后） | ||||||
CA_ROTOR2_KM |
-0.05 | 3号电机推力系数（负值为顺时针） | CA_ROTOR3_PX |
-1 | 4号电机X坐标（左前） | |||
CA_ROTOR3_PY |
1 | 4号电机Y坐标（左前） | ||||||
CA_ROTOR3_KM |
-0.05 | 4号电机推力系数（负值为顺时针） |
脚本功能说明
此Shell脚本通过 param set-default 命令设置飞控参数的默认值[6](@ref)。
- 维护者信息：Lorenz Meier <lorenz@px4.io>（PX4创始人之一）
- 注意：脚本中的参数（如推力系数
KM）为默认值，在实际飞行前必须根据具体硬件进行实地校准和调参[6](@ref)。