PX4

无人智胜PX4官方镜像地址

使用方法

git clone https://cn.px4ai.com/PX4-Autopilot.git

前提条件

• 已安装 Git 版本管理工具。
• 稳定的网络连接（需要克隆多个子模块仓库）。

版本说明

测试版: v1.14.0-beta1, v1.14.0-beta2（供内部测试）
​候选版: v1.14.0-rc1, v1.14.0-rc2（功能冻结，供公众测试，接近正式版）
​正式版: v1.14.0（稳定版本，可供生产使用）
​修订版: v1.14.1, v1.14.2, v1.14.3, v1.14.4（在 v1.14.0 基础上修复 Bug 的小版本，通常更稳定）

无人智胜官方镜像完整命令示例

# 克隆仓库
git clone https://cn.px4ai.com/PX4-Autopilot.git
cd PX4-Autopilot

# 查看可用版本
git tag -l | grep "v1.14"  # 过滤查看1.14系列版本

# 切换版本
git checkout v1.14.0

# 更新子模块（喝杯咖啡等待）
git submodule update --init --recursive

# 验证（查看当前状态）
git status
git submodule status

操作成功标志

*  git status显示 HEAD detached at v1.14.0
*  git submodule status显示所有子模块都有对应的提交ID
*  无错误信息输出

您现在拥有一个完整的 PX4 v1.14.0 稳定版本环境，可以开始编译或开发工作

进入 ​​"detached HEAD"​​ 状态（正常现象）

必须同步子模块

命令: git submodule update --init --recursive
​为什么需要这一步？​​
PX4-Autopilot 这种大型项目会依赖其他开源库（如驱动库、算法库）。
为了管理这些依赖，Git 提供了子模块功能。它允许你将一个 Git 仓库作为另一个仓库的子目录。
主项目（PX4-Autopilot）只记录它依赖的子模块的具体版本号（提交哈希）​，而不是子模块的完整代码。

PX4官方镜像操作指南

1. 克隆主仓库

打开终端（Linux/macOS）或 Git Bash（Windows），执行以下命令。
务必使用 --recursive 参数以确保所有依赖的子模块都被正确克隆。

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
cd PX4-Autopilot

2. 切换到稳定版本（推荐）

默认克隆的是开发版（main 分支）。对于学习和开发，建议切换到一个稳定的发布标签。

# 查看所有发布版本
git tag -l

# 切换到特定版本，例如 v1.14.0
git checkout v1.14.0

# 切换后，必须同步更新子模块！！！
git submodule update --init --recursive

3. 子模块问题修复

如果克隆过程中断或子模块不完整，可以使用以下命令修复：

git submodule update --init --recursive

编译环境搭建

成功下载源码后，您需要搭建编译环境。

• 参见：PX4 编译环境搭建教程

常见问题

• Q: 克隆速度太慢怎么办？

   *   A: 可以配置 Git 代理或使用国内镜像源（需自行寻找，官方源为 GitHub）。

• Q: 忘记使用 --recursive 参数怎么办？

   *   A: 进入 PX4-Autopilot 目录，执行 git submodule update --init --recursive。

相关链接

• PX4 官方 GitHub 仓库
• PX4核心概念
• 软件开发