查看“︁飞行模式”︁的源代码

{| class="wikitable sortable"
|+ 主要无人机飞行模式对比
!
! 模式名称<br>(英文)
! 中文名/别名
! 核心特点
! 操控方式
! 关键传感器依赖
! 新手友好度
|-
| 1
| '''Stabilize'''<br>(STABILIZE)
| 手动模式/自稳模式 
| 飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路
| 手动
| 陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内）
| 低（需一定经验，不断手动修正）
虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。
|-
| 2
| '''Altitude Hold'''<br>(ALT_HOLD)
|定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式)
| 飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。
该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上 无人机才会向上移动

* 注：进入定高模式要求飞控能够收到高度数据
| 手动
| 气压计、超声波/激光测距等
| 中（无需担心高度，但需控制水平位置）
|-
| 3
| '''Position'''<br>(LOITER / P模式)
| 定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式)
| 所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。
| 手动 / 自动（悬停）
| GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref)
| 高（易于操控，可自动悬停[1](@ref)）
|-
| 4
| '''Takeoff'''
| 起飞/起飞模式
| 无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式
| 自动
| 依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)）
| 低（通常为开发者或高级用户使用）
|-
| 5
| '''Land'''
| 降落/着陆模式
| 无人机在当前位置自动降落并上锁
| 自动
| GPS[3](@ref)
| 高（自动化操作，但需预先规划[2](@ref)）
|-
| 6
| '''Hold'''
| 保持模式
| 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。
| 手动切换 / 自动
| GPS（或其它定位源）[2](@ref)
| 高（操作简单）
|-
| 7
| '''Return'''<br>(RTL)
| 返航模式
| 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落[2,3](@ref)。通常在信号丢失或低电量时自动触发。
| 自动
| GPS[2,3](@ref)
| 高（重要的安全功能[1](@ref)）
|-
| 8
| '''Land'''
| 降落模式
| 无人机在当前位置自动降落并上锁[3](@ref)。
| 自动
| 通常需要测距传感器[3](@ref)
| 高
|-
| 9
| '''Takeoff'''
| 起飞模式
| 无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。
| 自动
| 高度传感器
| 高
|-
| 10
| '''Sport'''<br>(S模式)
| 运动模式
| 提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。
| 手动
| GPS（可实现悬停）[4](@ref)
| 低（仅推荐有经验飞手[1,4](@ref)）
|-
! colspan="6" | 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。
|}
'''Takeoff/起飞模式介绍'''

当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 <code>MIS_TAKEOFF_ALT</code>中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列

。飞控系统会控制无人机以 <code>MPC_TKO_SPEED</code>参数设定的速度垂直上升，抵达目标高度后，无人机将在该位置悬停等待后续指令。

📊 '''关键参数及其影响'''

自动起飞过程主要由以下核心参数控制：
{| class="wikitable"
!参数名 (Parameter)
!描述 (Description)
!默认值 (Default Value)
|-
|'''MIS_TAKEOFF_ALT'''
|定义自动起飞的目标高度（相对起飞点）
。
|2.5 米
|-
|'''MPC_TKO_SPEED'''
|控制无人机在起飞爬升阶段的'''垂直上升速度'''
。
|1.5 m/s
|-
|'''COM_RC_OVERRIDE'''
|启用时，遥控器摇杆移动通常可让飞手在'''Position模式'''下接管控制，但'''处理关键低电量故障时此功能无效'''
。
|启用 (Enabled)
|}
PX4 的 '''LAND 模式'''（着陆模式）是多旋翼无人机的一种'''自动模式'''，其核心目标是让无人机在'''模式被触发的位置'''安全自动降落

。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。

=== PX4 的 LAND 模式（着陆模式）是多旋翼无人机的一种自动模式，其核心目标是让无人机在模式被触发的位置安全自动降落。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。 ===

=== 🛬 LAND 模式核心解析 ===

=== 为了让您快速掌握 LAND 模式的核心，我准备了一个概要表格：特性维度LAND 模式说明核心功能在当前位置或指定位置自动降落控制权自动模式，飞控完全接管控制。遥控器摇杆输入在默认情况下无效（但特定干预可触发模式退出，见注意事项）。位置依赖不依赖GPS（这是与RTL模式的关键区别之一）高度参考情况一（直接触发LAND）： 通常假设地面高度为海平面0米。情况二（从任务或返航中触发）： 使用Home点高度或距离传感器获取真实地面高度。 ===

===   ===

===     降落速度 ===

===   ===

===   ===

===     由参数 MPC_LAND_SPEED控制 (默认值: 0.6 m/s) ===

===   ===

===   ===

===     适用场景 ===

===   ===

===   ===

===     紧急情况下在当前位置快速着陆、航点任务中执行降落动作、通过数传或地面站指令触发着陆。 ===

===   ===

=== 📉 工作流程与关键参数 ===

=== 当触发 LAND 模式后，PX4 飞控会执行以下动作 ===

=== ： ===

=== 中止当前任务：立即停止任何正在进行的自动任务（如 Mission 模式）。 ===

=== 进入降落流程：飞行控制器控制无人机开始以参数 MPC_LAND_SPEED设定的速度垂直下降。 ===

=== 着陆检测：无人机通过一系列逻辑（如超声波/激光测距仪数据、电机电流变化或加速度计检测撞击）来判断是否已触地。 ===

=== 电机停转：一旦确认着陆，无人机将在短暂的怠速（由参数 COM_DISARM_LAND定义，通常约5秒）后自动上锁（ disarm ），电机停止转动。 ===

=== 关键参数（可通过 QGroundControl 调整）: ===

=== MPC_LAND_SPEED: 下降速度。单位为米/秒 (m/s)。降低此值可使降落更平缓，增加在触地前的调整机会；提高此值可加快降落速度。 ===

=== COM_DISARM_LAND: 着陆后自动上锁延迟。单位为秒 (s)。定义无人机触地后到自动上锁的等待时间。 ===

=== ⚠️ 注意事项 ===

=== 高度估计差异：根据触发方式的不同，LAND 模式对地面高度的估计逻辑不同，了解这一点非常重要。 ===

=== 直接触发LAND：若通过遥控器开关或直接指令立即进入LAND模式，飞控在不知道真实地面高度的情况下，可能会假定地面为海平面0米（altitude = 0）。若实际场地海拔很高，无人机可能会在远高于实际地面的高度就判断自己已“着陆”并上锁，导致坠机。 ===

=== 任务或返航中触发：在 Mission 模式或 Return 模式中触发的降落，飞控知晓 Home 点位置，并能结合距离传感器（如雷达、激光测距）来更精确地获取真实地面高度，实现平稳降落。 ===

=== 遥控器接管：虽然 LAND 是自动模式，但大幅移动遥控器摇杆（横滚或俯仰）通常可以作为一种安全冗余措施，强制退出LAND模式并切换至 Position 等手动模式，让飞手在紧急情况下接管控制。 ===

=== 传感器依赖：实现精准、柔和的着陆，强烈依赖于距离传感器（如超声波、激光雷达）在降落最后阶段提供精确的对地高度信息。若无这些传感器，降落体验和成功率可能会打折扣。 ===

=== 风速影响：在强风环境下，无人机在降落过程中可能会被风吹离原位。纯粹的 LAND 模式可能无法有效应对，此时可能需要切换至 Position 模式先稳住位置，再尝试手动降落或寻找更合适的时机/地点触发自动降落。 ===

=== 💎 总结 ===

=== LAND 模式是 PX4 中一项重要的自动化安全功能，旨在让无人机自动完成降落过程。使用时需特别注意其高度估计逻辑因触发方式而异的特点，尤其是在高空直接触发时，谨防“虚降”风险。对于常规使用，建议优先采用 Return to Launch (RTL) 模式进行自动返航和降落，因为 RTL 模式集成了返航、下降和着陆逻辑，对高度的处理更为可靠 ===

=== 。 ===

=== 希望以上信息能帮助你更安全、有效地使用 LAND 模式。 ===