查看“︁飞行模式”︁的源代码

{| class="wikitable sortable"
|+ 主要无人机飞行模式对比
!
! 模式名称<br>(英文)
! 中文名/别名
! 核心特点
! 操控方式
! 关键传感器依赖
! 新手友好度
|-
| 1
| '''Stabilize'''<br>(STABILIZE)
| 手动模式/自稳模式 
| 飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路
| 手动
| 陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内）
| 低（需一定经验，不断手动修正）
虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。
|-
| 2
| '''Altitude Hold'''<br>(ALT_HOLD)
|定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式)
| 飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。
该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上 无人机才会向上移动

* 注：进入定高模式要求飞控能够收到高度数据
| 手动
| 气压计、超声波/激光测距等
| 中（无需担心高度，但需控制水平位置）
|-
| 3
| '''Position'''<br>(LOITER / P模式)
| 定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式)
| 所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。
| 手动 / 自动（悬停）
| GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref)
| 高（易于操控，可自动悬停[1](@ref)）
|-
| 4
| '''Takeoff'''
| 起飞/起飞模式
| 无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式
| 自动
| 依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)）
| 低（通常为开发者或高级用户使用）
|-
| 5
| '''Land'''
| 降落/着陆模式
| 无人机在当前位置自动降落并上锁
| 自动
| GPS[3](@ref)
| 高（自动化操作，但需预先规划[2](@ref)）
|-
| 6
| '''Hold'''
| 保持模式
| 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。
| 手动切换 / 自动
| GPS（或其它定位源）[2](@ref)
| 高（操作简单）
|-
| 7
| '''Return'''<br>(RTL)
| 返航模式
| 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落[2,3](@ref)。通常在信号丢失或低电量时自动触发。
| 自动
| GPS[2,3](@ref)
| 高（重要的安全功能[1](@ref)）
|-
| 8
| '''Land'''
| 降落模式
| 无人机在当前位置自动降落并上锁[3](@ref)。
| 自动
| 通常需要测距传感器[3](@ref)
| 高
|-
| 9
| '''Takeoff'''
| 起飞模式
| 无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。
| 自动
| 高度传感器
| 高
|-
| 10
| '''Sport'''<br>(S模式)
| 运动模式
| 提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。
| 手动
| GPS（可实现悬停）[4](@ref)
| 低（仅推荐有经验飞手[1,4](@ref)）
|-
! colspan="6" | 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。
|}
'''Takeoff/起飞模式介绍'''

当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 <code>MIS_TAKEOFF_ALT</code>中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列

。飞控系统会控制无人机以 <code>MPC_TKO_SPEED</code>参数设定的速度垂直上升，抵达目标高度后，无人机将在该位置悬停等待后续指令。

📊 '''关键参数及其影响'''

自动起飞过程主要由以下核心参数控制：
{| class="wikitable"
!参数名 (Parameter)
!描述 (Description)
!默认值 (Default Value)
|-
|'''MIS_TAKEOFF_ALT'''
|定义自动起飞的目标高度（相对起飞点）
。
|2.5 米
|-
|'''MPC_TKO_SPEED'''
|控制无人机在起飞爬升阶段的'''垂直上升速度'''
。
|1.5 m/s
|-
|'''COM_RC_OVERRIDE'''
|启用时，遥控器摇杆移动通常可让飞手在'''Position模式'''下接管控制，但'''处理关键低电量故障时此功能无效'''
。
|启用 (Enabled)
|}

== PX4 LAND模式 ==
'''LAND模式'''是PX4飞控系统中一种重要的自动飞行模式，用于控制无人机在当前位置或指定位置自动降落。该模式适用于多旋翼（Multicopter）、固定翼（Fixed-Wing）和垂直起降（VTOL）飞行器，但具体行为因机型而异[3](@ref)。

=== 模式概述 ===
{| class="wikitable"
|-
! 特性
! 描述
|-
| '''模式名称'''
| LAND（降落模式）
|-
| '''主要功能'''
| 控制无人机自动降落到地面。
|-
| '''适用机型'''
| 多旋翼、固定翼、VTOL
|-
| '''控制类型'''
| 全自动（遥控器通常无效）
|-
| '''传感器依赖'''
| 高度传感器（如气压计、距离传感器）；特定情况下需要GPS或距离传感器进行精准着陆[1,6](@ref)。
|-
| '''默认下降速度'''
| 由参数 '''MPC_LAND_SPEED''' 定义（通常默认值为0.5 m/s或根据机型调整）[2,4](@ref)。
|}
=== 工作流程与行为 ===
==== 多旋翼无人机 ====
当多旋翼无人机进入LAND模式后：
# '''终止当前任务'''：立即停止所有正在进行的任务或指令。
# '''垂直下降'''：飞行器将以参数设定的速度（例如 '''MPC_LAND_SPEED'''）开始垂直下降。
# '''降落与上锁'''：一旦飞控通过逻辑（如超声波或激光测距仪检测到近距离持续一段时间无变化）或加速度计判断已触地，将自动关闭电机并上锁（Disarm）[2,4](@ref)。

==== 固定翼无人机 ====
固定翼飞机的LAND模式行为更为复杂，通常涉及：
# '''进场与拉平'''：飞机会执行一个进近航线，在接近地面时拉平机身。
# '''触地与关车'''：成功触地后，飞机将关闭发动机[3](@ref)。

=== 高度参考与关键参数 ===
LAND模式的行为高度依赖于飞控所使用的高度参考系：
* '''在简单LAND模式中'''：飞控可能'''不知道真实的地面高度'''，会假定地面高度为0m（海平面）。这意味着如果实际地形海拔很高，无人机可能会在远高于实际地面的高度上就认为已经“着陆”，并在未触地时提前关闭电机，存在风险[1](@ref)。
* '''在返航（RTL）或任务（Mission）中触发的降落'''，或配备了'''距离传感器'''（如激光雷达或超声波）时：飞控能够更准确地估计离地高度（AGL），从而实现更安全、更精准的降落，甚至可以实现带有“拉平”（Flare）动作的平滑着陆[1,6](@ref)。

{| class="wikitable"
|-
! 参数名称
! 描述
! 默认值（可能因版本而异）
|-
| '''MPC_LAND_SPEED'''
| 控制降落阶段的垂直下降速度。
| 例如 0.5 m/s
|-
| '''MPC_LAND_ALT1'''
| 第一阶段下降的高度（相对于Home点或地面）。
| 例如 10米
|-
| '''MPC_LAND_ALT2'''
| 第二阶段（最终进近）开始的高度。
| 例如 5米
|-
| '''RTL_DESCEND_ALT'''
| 返航模式中开始降落的高度（相对于Home点）。
| 例如 30米
|-
| '''RTL_LAND_DELAY'''
| 到达Home点后延迟降落的时间（-1表示悬停不降）。
| 例如 0.5秒
|}
=== 传感器依赖与精准降落 ===
* '''基本要求'''：可靠的'''高度数据'''（如气压计、距离传感器）是安全降落的基础[4](@ref)。
* '''精准降落（Precision Landing）'''：通过使用'''红外信标'''（如IR-LOCK）、'''视觉识别'''或'''GPS差分'''等技术，LAND模式可以实现厘米级的精准着陆。这通常需要额外的硬件和支持[6](@ref)。

=== 模式切换与安全特性 ===
* '''自动触发'''：当电池电量严重不足（严重低电量故障）或遥控器信号丢失时，飞控可能会自动进入LAND模式或RTL模式（返航至Home点后再降落）[2,3](@ref)。
* '''遥控器接管'''：在某些配置下（取决于参数 '''COM_RC_OVERRIDE''' 的设置），在自动降落过程中大幅移动遥控器摇杆可能会让飞手接管控制，并切换到其他模式（如POSCTL）。'''但请注意'''：在处理严重的低电量故障时，此接管功能可能被禁用，飞控将优先执行自动安全程序[2](@ref)。

=== 开发者与高级应用 ===
通过MAVLink协议（例如通过MAVROS）可以发送指令触发LAND模式。