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== PX4与ArduPilot对比 ==

=== 概述 ===
PX4和ArduPilot（APM）是当前最主流的两款开源无人机飞行控制软件（固件）。它们虽然都是功能强大的自动驾驶系统，但在设计哲学、目标用户和适用场景上存在显著差异[1](@ref)。

{| class="wikitable"
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! 特性维度
! PX4
! ArduPilot (APM)
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! 核心设计理念
| 侧重于'''高性能'''、'''高实时性'''和'''强可靠性'''，适合科研和商业应用[1](@ref)。
| 侧重于'''易用性'''、'''灵活性'''和'''广泛的社区支持'''，适合爱好者和教育领域[1](@ref)。
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! 核心架构
| 基于 '''NuttX''' 实时操作系统 (RTOS)，强调任务的确定性和响应速度[1](@ref)。
| 最初基于 '''Arduino''' 平台，架构经过多年演进，变得非常复杂和强大[1](@ref)。
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! 对硬件平台的倾向性
| 开发和优化更专注于 '''Pixhawk 系列'''硬件[1,2](@ref)。
| 硬件兼容性'''更广泛'''，除Pixhawk外，还支持其前身APM板以及一些Arduino兼容板卡[1](@ref)。
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! 支持的飞行器类型
| 多旋翼、固定翼、垂直起降（VTOL）等[1](@ref)。
| 多旋翼、固定翼、直升机、无人车、船等，支持种类非常广泛[1](@ref)。
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! 高级功能特点
| 在'''算法先进性'''和'''创新功能'''上更激进，如先进的EKF2状态估计器。在多旋翼和VTOL上的性能表现优异[1](@ref)。
| 以'''稳定性'''、'''丰富功能'''和'''经过实战检验的可靠性'''见长。众多平台类型的支持非常成熟[1](@ref)。
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! 开发与配置
| 高度模块化，强调性能和实时性[1](@ref)。
| 拥有用户友好的图形化地面站软件（如Mission Planner），配置直观，资源丰富[1](@ref)。
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! 社区与生态
| 有'''Dronecode基金会'''支持，吸引了更多商业公司和科研机构参与，生态更偏向'''工业化和标准化'''[1](@ref)。
| 拥有一个'''极其庞大和活跃的爱好者社区'''，历史悠久，教程和问题解答资源非常丰富[1](@ref)。
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! 典型应用场景
| 科研、工业级应用、农业测绘、搜索救援等对可靠性和性能要求高的领域[1](@ref)。
| 教育、业余爱好者项目、商业应用、科研[1](@ref)。
|}

=== 详细解读 ===

==== 1. 核心架构与设计 ====
*   '''PX4''' 采用基于 **NuttX实时操作系统（RTOS）** 的架构[1](@ref)。这使得它在任务调度、资源管理和响应速度上具有确定性，非常适合需要高可靠性和处理复杂算法（如精密传感器数据融合）的场合[1](@ref)。
*   '''ArduPilot''' 最初基于 **Arduino** 平台开发，经过多年演进，其架构也变得非常复杂和强大[1](@ref)。它以其**易用性**和**灵活性**著称，拥有图形化的地面站软件（如Mission Planner），配置起来非常直观[1](@ref)。

==== 2. 硬件支持 ====
*   两者都能运行在 **Pixhawk** 系列硬件上[2](@ref)。
*   **PX4** 的开发和优化**更专注于Pixhawk标准**的硬件[1,2](@ref)。
*   **ArduPilot** 的硬件兼容性**更广泛**，除了Pixhawk，它还支持其前身APM板以及一些基于Arduino的板卡[1](@ref)。

==== 3. 功能与性能 ====
*   **PX4** 通常被认为在**算法先进性**和**创新功能**上更激进，例如其先进的扩展卡尔曼滤波（EKF2）状态估计器。它在多旋翼和VTOL飞行器上的性能表现尤其出色[1](@ref)。
*   **ArduPilot** 则以其**稳定性**、**丰富的功能**和**经过实战检验的可靠性**而备受赞誉。它支持的平台类型极其广泛，从多旋翼到固定翼，甚至直升机和地面车辆都有成熟支持[1](@ref)。

==== 4. 社区与生态 ====
*   **PX4** 背后有 **Dronecode基金会** 的支持，吸引了更多**商业公司和科研机构**的参与，生态更偏向**工业化和标准化**[1](@ref)。
*   **ArduPilot** 拥有一个**极其庞大和活跃的爱好者社区**，历史悠久，这意味着在网上几乎可以找到任何问题的解答方案或讨论，非常适合**学习和DIY**[1](@ref)。

=== 如何选择 ===
*   选择 '''PX4'''，如果你：
    *   追求**极致的性能**、**最新的算法**和**强大的可靠性**[1](@ref)。
    *   用于**科研、商业部署**或工业级应用[1](@ref)。
    *   主要操作**多旋翼**或**VTOL**等先进机型[1](@ref)。
    *   希望获得**企业级支持**（通过Dronecode基金会成员）[1](@ref)。
*   选择 '''ArduPilot'''，如果你：
    *   是**初学者**或**爱好者**，看重**易用性**和**丰富的教程资源**[1](@ref)。
    *   需要控制**多种类型**的飞行器或机器人（如固定翼、直升机、车、船）[1](@ref)。
    *   项目需要**高度定制化**或依赖社区的大量第三方扩展[1](@ref)。
    *   更看重**经过长期测试的稳定性**和庞大的用户社区[1](@ref)。

=== 注意事项 ===
**两者都能运行在Pixhawk硬件上**[2](@ref)，所以你通常可以先选择硬件，然后根据项目需求尝试不同的固件。

=== 更多资料 ===
*   [https://px4.io/ PX4官方网址]
*   [https://ardupilot.org/ ArduPilot官方网址]
*   [https://docs.px4.io/main/en/ PX4用户指南]
*   [https://ardupilot.org/ardupilot/index.html ArduPilot用户指南]