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== PX4 机型目录详解 ==
'''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。
=== 目录结构 ===
<pre>
{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus        # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt        # 机型编译配置文件
</pre>
'''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
=== 机型配置文件示例 ===
<syntaxhighlight lang="bash">
!/bin/sh

@name Generic Quadcopter X       # 机型名称：通用X型四旋翼
@type Quadrotor X                # 机型类型：X布局四旋翼
@class Copter                    # 机型类别：多旋翼类
@maintainer John Doe <john@px4.io> # 维护者信息

加载多旋翼默认参数
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults    # 引用多旋翼默认配置脚本
设置电机参数
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4     # 旋翼数量：4个
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15    # 0号电机X轴位置：0.15米
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15    # 0号电机Y轴位置：0.15米
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15   # 1号电机X轴位置：-0.15米
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.15    # 1号电机Y轴位置：0.15米
配置混控器
set MIXER quad_x           # 使用X型四旋翼混控器
set PWM_OUT 1234           # PWM输出通道配置
</syntaxhighlight>
=== 机型ID范围说明 ===
{| class="wikitable"
|+ PX4机型ID范围分配表
! ID范围 !! 机型类别 !! 示例 !! 说明
|-
| 1000-1999 || 仿真机型 || 1001_rc_quad_x || 硬件在环仿真配置
|-
| 2000-2999 || 固定翼 || 2100_standard_plane || 标准固定翼飞机
|-
| 4000-4999 || 多旋翼 || 4001_quad_x || X型四旋翼飞行器
|-
| 13000-13999 || VTOL || 13000_standard_vtol || 垂直起降飞行器
|}
'''中文注释'''：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。
=== 添加新机型步骤 ===
在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>
编写机型配置内容（参考上述示例结构）
生成元数据：<code>make airframe_metadata</code>
编译固件：<code>make px4_fmu-v6_default</code>
=== 参见 ===
[[PX4飞控系统]] - PX4系统总体介绍
[[PX4混调器配置]] - 混调器配置文件详解
[[QGroundControl机型配置]] - 地面站机型设置指南
=== 注释 ===
<references/>
'''注意'''：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。
如果您需要更详细的信息，建议查阅 [https://px4.io/PX4官方文档] 或访问 [https://github.com/PX4/PX4-AutopilotGitHub仓库] 获取最新代码和文档。