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== PX4 机型目录详解 ==
'''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。
=== 目录结构 ===
<pre>
{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus        # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt        # 机型编译配置文件
</pre>
'''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
=== 机型ID范围说明 ===
{| class="wikitable"
|+ PX4机型ID范围分配表
! ID范围 !! 机型类别 !! 示例 !! 说明
|-
| 1000-1999 || 仿真机型 || 1001_rc_quad_x || 硬件在环仿真配置
|-
| 2000-2999 || 固定翼 || 2100_standard_plane || 标准固定翼飞机
|-
| 4000-4999 || 多旋翼 || 4001_quad_x || X型四旋翼飞行器
|-
| 13000-13999 || VTOL || 13000_standard_vtol || 垂直起降飞行器
|}
'''中文注释'''：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。



= 4001_quad_x 机型配置 =

== 概述 ==
'''4001_quad_x''' 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。

== 基本参数 ==
{| class="wikitable"
|+ 4001_quad_x 核心配置参数
! 参数名
! 参数值
! 说明

| <code>SYS_AUTOSTART</code>
| 4001
| 飞控启动时自动加载此机型配置

| <code>CA_ROTOR_COUNT</code>
| 4
| 指定无人机为四旋翼布局
|}

== 输出通道映射 ==
该配置文件定义了以下电机输出通道映射（使用主输出 MAIN）：
{| class="wikitable"
|+ 电机输出通道分配
! 输出通道
! 控制对象

| <code>MAIN1</code>
| 电机 1

| <code>MAIN2</code>
| 电机 2

| <code>MAIN3</code>
| 电机 3

| <code>MAIN4</code>
| 电机 4
|}[6](@ref)

== 电机布局与转向 ==
* '''布局特点'''：电机呈 '''X 型'''布局。无人机的“前向”位于两个电机之间，而非正对某个电机。这种布局在机动性和稳定性之间取得了良好平衡，是目前最普及的多旋翼布局之一。
* '''转向配置'''（俯视视角）：
** 电机1 (前右) - 逆时针 (CCW)
** 电机2 (前左) - 顺时针 (CW)
** 电机3 (后左) - 逆时针 (CCW)
** 电机4 (后右) - 顺时针 (CW)
* 转向通过对角电机相同来平衡反扭矩，实现稳定飞行。转向通常通过电调固件、电机线序或飞控参数（如 <code>SERVOn_REVERSE</code>）实现。

== 混控器设置 ==
脚本中通过命令 <code>set MIXER quad_x</code> 设置 '''quad_x 混控器'''。该混控器负责将飞行控制指令（滚转、俯仰、偏航、油门）解析并分配到具体的电机输出通道上[6](@ref)。

== PWM 输出配置 ==
配置文件通常包含指令 <code>set PWM_OUT 1234</code>，表示配置了 4 个 PWM 输出通道（通道 1, 2, 3, 4）来驱动电机或舵机。
PWM 参数（如最小值 <code>PWM_MAIN_MIN</code>、最大值 <code>PWM_MAIN_MAX</code>、频率 <code>PWM_MAIN_RATE</code>）通常在引用的默认脚本（如 <code>rc.mc_defaults</code>）中设置，需与电调（ESC）匹配。

== 应用与注意事项 ==
* '''广泛应用'''：这是许多开源无人机项目和DIY无人机的标准起点，适用于一些经典的机架如DJI F450[6](@ref)。
* '''参数调整'''：配置文件中的参数（如PID增益、PWM参数）是默认值。在实际飞行中，'''必须'''根据具体的机架尺寸、重量、电机和螺旋桨性能进行实地调试和校准，以确保飞行的稳定性和安全性。
* '''调试工具'''：通常使用地面站软件（如QGroundControl）来进行参数调整、电机测试和转向验证。
* '''修改生效'''：所有机型参数修改后'''需要重启飞控'''才能生效[6](@ref)。

== 参见 ==
* [[PX4飞控系统]]
* [[无人机电机布局]]
* [[MediaWiki使用帮助]]

=== 添加新机型步骤 ===
在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>
编写机型配置内容（参考上述示例结构）
生成元数据：<code>make airframe_metadata</code>
编译固件：<code>make px4_fmu-v6_default</code>
=== 参见 ===
[[PX4飞控系统]] - PX4系统总体介绍
[[PX4混调器配置]] - 混调器配置文件详解
[[QGroundControl机型配置]] - 地面站机型设置指南
=== 注释 ===
<references/>
'''注意'''：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。
如果您需要更详细的信息，建议查阅 [https://px4.io/PX4官方文档] 或访问 [https://github.com/PX4/PX4-AutopilotGitHub仓库] 获取最新代码和文档。