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== ArduPilot电池故障保护参数设置 ==
'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。

=== 核心参数说明 ===
下表列出了禁用强制降落动作所需的关键参数。

{| class="wikitable" style="width:100%; text-align:left;"
|+ 电池故障保护核心参数
! 参数名称
! 默认值（典型）
! 设置值（禁用强制动作）
! 功能描述

| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>
| 1（返航RTL）或2（降落Land）
| 0
| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。

| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>
| 2（降落Land）
| 0
| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压达到<code>BATT_CRT_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。
|}

=== 辅助参数与阈值设定 ===
* '''电压阈值'''：禁用自动动作后，务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code>（低电压阈值）和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>（严重低电压阈值），以便飞控能及时告警，为操作员手动干预留出时间。
* '''触发延时'''：参数 <code>BATT_LOW_TIMER</code> 定义了电压需低于阈值持续多少秒才会触发保护，用于避免瞬时电压波动导致的误触发，默认值通常为10秒[1](@ref)。
* '''容量监控'''：除了电压，还可通过设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，基于电池消耗的容量（毫安时）来触发故障保护。

=== 配置示例 ===
若想完全依赖手动处理电池低压情况，可在Mission Planner的参数表中进行如下设置：
<source lang="ini">
BATT_FS_LOW_ACT = 0
BATT_FS_CRT_ACT = 0
BATT_LOW_VOLT = 14.0   # 请根据实际电池规格调整
BATT_CRT_VOLT = 13.2   # 请根据实际电池规格调整
BATT_LOW_TIMER = 10
</source>

=== 注意事项 ===
<nowiki>
* </nowiki>'''安全警告'''：禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。这显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用此设置。
* 参数名称和可用选项可能因ArduPilot固件版本或飞行器类型（如Copter、Plane）略有不同，请以实际参数列表为准。