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== ArduPilot 的 电池故障保护（Battery Failsafe） ==
'''电池故障保护'''功能允许飞控在检测到电池电压或容量异常时自动执行预设动作，以提升飞行安全性。以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中设置。

=== 核心参数 ===
要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数：
* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）
* <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code> （严重低压保护动作设为“无”）

=== 辅助参数与设置建议 ===
禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机，为您手动干预留出时间：
* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特）
* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特）
* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压低于阈值需持续的秒数，用于防误触（默认通常为10秒）
* <code>BATT_LOW_MAH</code>：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）

=== 完整配置示例 ===
在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制：
<source lang="ini">
BATT_FS_LOW_ACT = 0
BATT_FS_CRT_ACT = 0
BATT_LOW_VOLT = 14.0   # 请根据实际电池规格调整
BATT_CRT_VOLT = 13.2   # 请根据实际电池规格调整
BATT_LOW_TIMER = 10
</source>

=== ⚠️ 重要安全提示 ===
禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时'''不会自动返航或降落'''。您将完全依赖手动操作应对低电量情况。请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制，否则可能因完全耗尽电量导致失控或坠毁。[1,2](@ref)