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== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==
'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性。

[[文件:BatteryFailsafe.png|无框|1100x1100像素]]

=== 核心动作参数 ===
要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数[2](@ref)：
* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）
* <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code> （严重低压保护动作设为“无”）

==== 参数动作选项详解 ====
{| class="wikitable"
! 参数值
! 对应动作
! 说明

| 0
| 无动作
| 飞控仅记录和告警，不自动采取行动。

| 1
| 降落 (Land)
| 飞控立即执行自动降落。

| 2
| 返航 (RTL)
| 飞控自动返回返航点并降落。

| 3
| 智能返航 (Smart RTL)
| 飞控尝试沿原路径返回。
|}

=== 辅助参数与阈值设定 ===
禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机[2,5](@ref)：
* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特），例如4S锂电池可设为14.0V
* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特），此值应低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>，例如13.2V
* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压需持续低于阈值的秒数（默认10秒），用于防止瞬时电压波动误触发
* <code>BATT_LOW_MAH</code>：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）

=== 完整配置示例 ===
在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制[1,3](@ref)：
<syntaxhighlight lang="ini">
BATT_FS_LOW_ACT = 0
BATT_FS_CRT_ACT = 0
BATT_LOW_VOLT = 14.0   # 请根据实际电池规格调整
BATT_CRT_VOLT = 13.2   # 请根据实际电池规格调整
BATT_LOW_TIMER = 10
</syntaxhighlight>

=== ⚠️ 重要安全提示 ===
<div style="border-left: 4px solid #f0ad4e; background-color: #fcf8e3; padding: 10px; margin: 10px 0;">
* '''禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时'''不会自动返航或降落'''。'''
* 您将完全依赖手动操作应对低电量情况，显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。
* 请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制[5](@ref)。
</div>

=== 相关概念与进阶设置 ===
* '''电池容量保护'''：除了电压，ArduPilot也支持基于消耗的电量（mAh）来触发故障保护，相关参数为<code>BATT_LOW_MAH</code>。
* '''多电池系统'''：对于配置多个电池的复杂系统，每个电池都有对应的参数集（例如<code>BATT2_</code>开头的参数）进行独立监控[4](@ref)。