查看“︁通用X型四旋翼”︁的源代码

= 四旋翼无人机（Quadcopter）配置参数 =

== 概述 ==
这是一个用于配置PX4飞控系统的四旋翼无人机（Quadrotor）的脚本片段，定义了X型布局及其参数[6](@ref)。

== 电机布局与转向配置 ==
此脚本配置了一个标准的'''X型四旋翼'''：
* 电机呈X形对称分布。
* 通过对角线电机转向相同（如0号和1号逆时针，2号和3号顺时针），产生反扭矩平衡，实现稳定飞行。

{| class="wikitable"
! 参数名 !! 设定值 !! 含义说明

| <code>CA_ROTOR_COUNT</code> || 4 || 指定无人机为'''四旋翼'''布局

| <code>CA_ROTOR0_PX</code> || 1 || 1号电机X坐标（右前）
|-
| <code>CA_ROTOR0_PY</code> || 1 || 1号电机Y坐标（右前）

| <code>CA_ROTOR1_PX</code> || -1 || 2号电机X坐标（左后）
|-
| <code>CA_ROTOR1_PY</code> || -1 || 2号电机Y坐标（左后）

| <code>CA_ROTOR2_PX</code> || 1 || 3号电机X坐标（右后）
|-
| <code>CA_ROTOR2_PY</code> || -1 || 3号电机Y坐标（右后）
|-
| <code>CA_ROTOR2_KM</code> || -0.05 || 3号电机推力系数（负值为顺时针）

| <code>CA_ROTOR3_PX</code> || -1 || 4号电机X坐标（左前）
|-
| <code>CA_ROTOR3_PY</code> || 1 || 4号电机Y坐标（左前）
|-
| <code>CA_ROTOR3_KM</code> || -0.05 || 4号电机推力系数（负值为顺时针）
|}

== 脚本功能说明 ==
此Shell脚本通过 <code>param set-default</code> 命令设置飞控参数的默认值[6](@ref)。
* 维护者信息：Lorenz Meier <lorenz@px4.io>（PX4创始人之一）
* 注意：脚本中的参数（如推力系数 <code>KM</code>）为默认值，在实际飞行前'''必须'''根据具体硬件进行实地校准和调参[6](@ref)。

== 另见 ==
* [[PX4飞控系统]]
* [[无人机电机布局]]
* [[MediaWiki使用帮助]]