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== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==
'''电池故障保护'''是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落），以提升飞行安全性[1](@ref)。

=== 核心参数详解 ===
以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中进行设置[1](@ref)。

==== 保护动作参数 ====
{| class="wikitable"
! 参数名称
! 描述
! 常用取值与含义

| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>
| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作[1](@ref)。
| * <code>0</code>：无动作 (None)<br>* <code>1</code>：返航 (RTL)<br>* <code>2</code>：降落 (Land)<br>* <code>3</code> 或 <code>4</code>：尝试使用SmartRTL，若无法启用则分别执行RTL或HOLD[1](@ref)。

| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>
| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作[1](@ref)。
| * <code>0</code>：无动作 (None)<br>* <code>1</code>：返航 (RTL)<br>* <code>2</code>：降落 (Land)<br>* <code>3</code> 或 <code>4</code>：尝试使用SmartRTL，若无法启用则分别执行RTL或HOLD[1](@ref)。
|}

==== 电压阈值与触发参数 ====
* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特）。当电池电压低于此值并持续指定时间后，将触发 <code>BATT_FS_LOW_ACT</code> 设定的动作。如果设置为零，基于电压的触发器将被禁用[1](@ref)。
* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特）。此值应低于 <code>BATT_LOW_VOLT</code>，用于触发更高级别的保护动作[1](@ref)。
* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压需持续低于阈值的秒数（默认常为10秒），用于防止因瞬时电压波动（如大油门加速）而误触发[1](@ref)。
* <code>BATT_CAPACITY</code>：设置电池的标称容量（单位：毫安时，mAh）。此参数用于库仑计数（计算消耗电量），是容量监控功能的基础[1,5](@ref)。

=== 配置指南 ===

==== 禁用自动降落/返航 ====
若希望完全依赖手动控制，禁用电池低压时的自动动作，需进行如下设置[1](@ref)：
# 在Mission Planner的“配置/调试” → “全部参数表”中，找到以下参数：
#* 设置 <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code>
#* 设置 <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code>
# 务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code> 和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>，以便地面站能及时发出警告，为手动干预留出足够时间。

==== 典型配置示例（4S锂电池） ====
<syntaxhighlight lang="ini">
# 监控器与容量设置
BATT_MONITOR = 4        # 启用模拟电压和电流监控
BATT_CAPACITY = 5200     # 电池容量为5200mAh

# 电压阈值设置 (基于单片电芯3.5V和3.3V计算)
BATT_LOW_VOLT = 14.0    # 低电压阈值 (14.0V)
BATT_CRT_VOLT = 13.2    # 严重低电压阈值 (13.2V)

# 保护动作设置 (若需禁用自动动作)
BATT_FS_LOW_ACT = 0     # 低压时无动作
BATT_FS_CRT_ACT = 0     # 严重低压时无动作

# 触发延时
BATT_LOW_TIMER = 10      # 低压需持续10秒才触发
</syntaxhighlight>

=== 重要安全提示 ===
<div class="mwbs-dangerous" style="padding: 10px; border-left: 4px solid #d33; background-color: #fee7e6;">
* '''禁用自动保护动作（设置为0）意味着飞控在电池电量危急时将不会自动介入。''' 飞行员将完全负担及时手动接管控制的责任[1](@ref)。
* 此配置显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用。
* 禁用自动动作后，务必依据电池规格（如4S锂电池）合理设置电压阈值，并为手动干预预留充足电量/时间余量。
</div>

=== 进阶功能与故障排查 ===
* '''电压检测源'''：参数 <code>BATT_FS_VOLTSRC</code>（或类似参数）可设置电压检测源。设置为 <code>1</code>（压降补偿）可基于估算的“静态电压”判断，避免大电流导致的瞬时电压降误触发，结果更准确[1](@ref)。
* '''容量保护'''：除了电压，还可设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，当消耗电量达到设定值（例如电池满容量的20%）时触发保护[1](@ref)。
* '''多电池系统'''：ArduPilot固件版本4.0及更高版本最多支持10个电池/电源监视器。对于配置多个电池的系统，可使用 <code>BATT2_</code>、<code>BATT3_</code> 等参数集进行独立监控和设置。一组电池也可以作为一个单元处理（参见BATTx_MONITOR=10）[1](@ref)。

=== 参见 ===
* [[ArduPilot参数说明]] - 获取更多飞控参数的详细说明。
* [[Mission Planner地面站使用指南]] - 学习如何使用地面站进行参数配置。
* [[ArduPilot电源管理系统]] - 深入了解电源监控架构。

[[Category:ArduPilot]]
[[Category:飞控参数设置]]
[[Category:无人机安全]]