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== ArduPilot故障保护机制 ==
'''故障保护机制'''是ArduPilot飞控系统设计的核心安全特性，用于在检测到系统异常时自动触发预设动作，以最大限度保障飞行器或地面车辆的安全。

=== 概述 ===
ArduPilot具备一套多层次、全方位的故障保护系统，持续监控包括遥控器信号、电池状态、导航系统、通信链路等关键组件。当特定异常条件满足时，系统会根据预设策略自动采取应对措施，如自动返航、降落、悬停或解除动力，从而有效降低设备损失和安全隐患[1](@ref)。

=== 主要故障保护类型 ===
==== 遥控器故障保护 ====
*   **触发条件**：遥控器信号丢失。具体判断依据为：接收机无信号输出，或油门通道（通常为通道3）的数值低于参数 '''`FS_THR_VALUE`''' 设定的阈值，且此种状态持续超过 '''`FS_TIMEOUT`''' 参数设定的时间（单位：秒）[1](@ref)。
*   **系统响应**：触发后，飞控将根据 '''`FS_ACTION`''' 参数的设定执行相应动作，例如执行返航（RTL）、保持当前状态（HOLD）或尝试智能返航（SmartRTL）[1](@ref)。
*   **恢复控制**：一旦遥控器信号恢复，操作者通常需要通过切换遥控器上的模式开关来重新取得控制权[1](@ref)。

==== 电池故障保护 ====
*   **触发条件**：
    *   **电压触发**：电池电压低于 '''`BATT_LOW_VOLT`'''（低电压阈值）或 '''`BATT_CRT_VOLT`'''（严重低电压阈值），并持续一段时间（由 '''`BATT_LOW_TIMER`''' 控制，默认通常为10秒）[1](@ref)。
    *   **容量触发**：电池剩余容量低于 '''`BATT_LOW_MAH`''' 参数设定的值[1](@ref)。
*   **系统响应**：触发后，飞控会发出声光警报，并在可能的情况下向地面站发送警告信息。具体采取的动作由 '''`BATT_FS_LOW_ACT`''' 和 '''`BATT_FS_CRT_ACT`''' 参数定义，如返航（RTL）、降落（LAND）或解除装备（Disarm）[1](@ref)。

==== 地面站故障保护 ====
*   **触发条件**：飞控与地面站（如Mission Planner）之间的MAVLink通信中断超过 '''`FS_GCS_TIMEOUT`''' 参数设定的时间[1](@ref)。
*   **系统响应**：此保护的行为由 '''`FS_GCS_ENABLE`''' 和 '''`FS_ACTION`''' 参数共同控制。可设置为忽略通信中断（特别是在自动任务模式下）、执行返航（RTL）或进入保持（HOLD）模式[1](@ref)。

==== EKF/导航故障保护 ====
*   **触发条件**：扩展卡尔曼滤波器（EKF）解算出的导航数据（如位置、速度方差）出现显著异常，超出由 '''`FS_EKF_THRESH`''' 参数设定的可信阈值。系统会持续检查，通常在异常状态持续一定周期（如1秒）后才触发，以防止误报[5](@ref)。
*   **系统响应**：飞控可能会切换至不依赖GPS的飞行模式（如定高模式），或直接执行降落，以避免因不可信的导航数据导致飞行器失控[5](@ref)。

==== 主循环卡顿保护 ====
*   **触发条件**：这是一个底层系统保护。通过高频率（如1kHz）的中断服务程序检查主循环是否正常运行。如果检测到主循环卡顿（例如超过2秒未运行），则判定系统出现严重问题[2,4](@ref)。
*   **系统响应**：立即将电机输出降至最低并解除装备，力求将损失降到最低。该保护机制在底层直接运作，即使高层控制逻辑卡死也能生效[2,4](@ref)。

==== 地理围栏故障保护 ====
*   **触发条件**：飞行器飞出预设的安全区域（地理围栏）。
*   **系统响应**：通常自动执行返航（RTL）或智能返航（SmartRTL），确保飞行器返回安全区域内。

=== 配置与使用建议 ===
*   **参数设置**：上述所有故障保护的触发阈值、延迟时间和响应动作均通过对应参数调整。务必在完全理解参数含义和潜在后果后进行设置。
*   **充分测试**：任何故障保护参数修改后，都应在绝对安全的环境（如开阔场地，不安装螺旋桨）下进行模拟测试，验证其行为是否符合预期。
*   **安全警告**：禁用或过于宽松地设置故障保护（例如将动作设为“无”）会显著增加风险。这意味着在紧急情况下飞控将不会自动介入，完全依赖操作员的手动干预[1](@ref)。

=== 参见 ===
*   [[ArduPilot参数列表]] - 获取飞控参数的完整说明。
*   [[Mission Planner使用指南]] - 学习如何使用地面站配置参数。

[[Category:ArduPilot]]
[[Category:无人机技术]]
[[Category:自动驾驶系统]]