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== Pixhawk与PX4对比 ==

=== 概述 ===
Pixhawk和PX4是无人机领域两个紧密相关但又完全不同的概念。Pixhawk是一套开源的自动驾驶仪'''硬件标准'''，而PX4是一个开源的飞行控制'''软件（固件）'''项目。

{| class="wikitable"
|+
! 特性
! Pixhawk
! PX4
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! 定义
| 一套开源的飞行控制器（自动驾驶仪）'''硬件标准'''
| 一个开源的飞行控制'''软件（固件）'''项目
|-
! 本质
| '''物理设备'''
| '''操作系统和应用程序'''
|-
! 主要内容
| 处理器（如STM32系列）、传感器（IMU、磁力计等）、各种接口和电路设计
| 飞行控制算法、状态估计（如EKF2）、任务规划、通信协议（MAVLink）等
|-
! 关系
| Pixhawk硬件是'''载体'''，可以运行多种飞控软件
| PX4是'''灵魂'''，最初专为Pixhawk硬件优化，但也可运行在其他兼容硬件上
|}

=== 基本概念与定义 ===

==== Pixhawk ====
Pixhawk是一套开源的飞行控制器（自动驾驶仪）'''硬件设计规范'''[1](@ref)。它定义了无人机飞行控制器的硬件架构、接口和功能特性，确保了不同厂商产品之间的兼容性和互换性。典型的Pixhawk兼容硬件（例如Pixhawk 4, Pixhawk 6X, Cube Orange等）通常采用主协处理器设计，内置'''冗余传感器'''（双IMU），并配备丰富的接口（PWM, CAN, UART, I2C, SPI等），支持模块化扩展[1,5](@ref)。

==== PX4 ====
PX4是一个开源的飞行控制'''软件项目'''（或称固件），提供了一套完整的无人机自动驾驶解决方案[1,3](@ref)。它包含飞行控制算法、状态估计（如EKF2）、导航、任务规划以及与外设通信（如MAVLink协议）的所有软件逻辑[1,3](@ref)。PX4支持多种无人机类型（多旋翼、固定翼、垂直起降等），并具备先进的故障安全机制[3](@ref)。

=== 历史背景 ===
PX4项目起源于苏黎世联邦理工学院（ETH Zurich）的PIXHawk项目，旨在为学术、爱好和工业团体提供一款低成本、高性能的高端自驾仪[1](@ref)。Pixhawk硬件则源于该大学的研究团队自2009年以来的工作[1](@ref)。2014年，3DR联合APM小组与PX4小组推出了PIXHawk飞控，成为PX4飞控的升级版本，它能够同时支持PX4和APM（ArduPilot）两套固件[1](@ref)。

=== 技术架构与组成 ===

==== Pixhawk硬件组成 ====
Pixhawk兼容硬件通常包含以下关键组件：
* '''处理器（CPU）'''：如STM32系列处理器[1](@ref)。
* '''传感器'''：惯性测量单元（IMU，包含加速度计和陀螺仪）、磁力计、气压计等[1,5](@ref)。
* '''GPS模块'''：提供精确的位置信息。
* '''通信接口'''：支持MAVLink协议的串口、USB接口等，用于地面站通信和数据交换[1](@ref)。
* '''调试接口'''：用于系统调试和固件烧录[5](@ref)。

==== PX4软件架构 ====
PX4采用'''模块化'''设计，其软件架构主要可分为四个层次[2](@ref)：
* '''应用程序的API'''：为应用程序开发人员提供精简、扁平的接口。
* '''应用程序框架'''：包含操作基础飞行控制的默认程序集（节点）。
* '''库'''：包含所有的系统库和基本交通控制的函数。
* '''操作系统'''：提供硬件驱动程序、网络、UAVCAN和故障安全系统[2](@ref)。

PX4的核心组件包括：
* '''uORB (Micro Object Request Broker)'''：一个非常重要的跨进程IPC（进程间通信）模块，肩负整个系统的数据传输任务。所有传感器数据、GPS、PPM信号等都要通过uORB传输到各个模块进行计算处理。它采用发布-订阅机制，进程通过命名的“主题”（topic）交换消息[2](@ref)。
* '''飞行控制栈'''：包含导航、制导和控制算法的集合[3](@ref)。
* '''MAVLink协议栈'''：用于与地面站（如QGroundControl）或其他设备通信[1,3](@ref)。
* '''参数系统'''：存储和管理系统配置参数。

=== 关系与协作 ===
Pixhawk和PX4共同构成一个完整的飞控系统：
* '''硬件与软件的协同'''：PX4固件被刷写到Pixhawk硬件的存储器中，上电后硬件运行PX4软件，从而控制无人机。
* '''地面站交互'''：用户通过地面站软件（如QGroundControl或Mission Planner）与运行在Pixhawk上的PX4固件进行交互，进行参数设置、任务规划和数据监控[1](@ref)。
* '''并非强绑定'''：虽然PX4最初为Pixhawk硬件优化且高度集成，但它也可以运行在其他符合要求的飞行控制硬件上（如Linux计算机）[3](@ref)。反之，Pixhawk硬件也能运行ArduPilot等其他飞控固件[1](@ref)。

=== 如何选择 ===
*   若选择'''飞控硬件'''，需关注Pixhawk兼容硬件的处理器性能、传感器精度、接口是否满足需求以及连接器的可靠性（如采用JST GH接口的Pixhawk 4更可靠）[5](@ref)。
*   若选择'''飞控系统或进行软件开发'''，需评估PX4或ArduPilot等'''固件'''的功能、稳定性、社区支持及与项目的匹配度。
*   '''Pixhawk硬件 + PX4固件'''是一个经过广泛验证、社区支持强大且高度灵活的经典组合[1](@ref)。

=== 更多资料 ===
*   [https://px4.io/ PX4飞控官网]
*   [http://pixhawk.org/ Pixhawk官网]
*   [https://ardupilot.org/ ArduPilot官网]