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== PX4 的子模块 (Submodule) 设计 ==

PX4 飞控系统采用子模块（Submodule）的方式来管理其依赖的外部库和内部组件，这是其实现高度模块化、可维护性和可扩展性的关键。

=== 子模块的作用 ===
*   '''依赖管理''': 精确控制外部库的版本，确保构建可重复性[2](@ref)。
*   '''模块化设计''': 将系统解耦为独立的功能单元（如传感器驱动、控制算法、通信协议），允许独立开发、测试和更新[1,3](@ref)。
*   '''灵活配置''': 通过 Kconfig 系统选择性地启用或禁用功能模块，以适应不同的硬件和飞行器类型[3](@ref)。

=== 比喻理解 ===
想象 PX4 是一个庞大的'''乐高无人机模型'''。每个子模块就像一包特定功能的乐高积木（例如：马达包、传感器包、控制器包）。主项目（Firmware 仓库）是总组装说明书。
*   总说明书告诉你需要哪些积木包（子模块）以及如何组装它们（构建系统）。
*   每个积木包都是一个独立的产品（独立的 Git 仓库），有自己的说明书和更新版本。
*   你可以轻松升级一包积木（例如更新 GPS 驱动子模块）而无需替换所有零件，只要接口匹配即可。

=== 代码中的示例 ===
在 PX4 的 `mc_att_control` (多旋翼姿态控制模块) 中，其 CMakeLists.txt 文件通过 `add_subdirectory(AttitudeControl)` 和 `DEPENDS AttitudeControl mathlib ...` 来声明对其内部算法子模块和数学库的依赖[3](@ref)。

<syntaxhighlight lang="cmake">
# 添加 AttitudeControl 子模块
add_subdirectory(AttitudeControl)

px4_add_module(
  MODULE modules__mc_att_control
  MAIN mc_att_control
  SRCS
    mc_att_control_main.cpp
  DEPENDS
    AttitudeControl  # 依赖 AttitudeControl 子模块
    mathlib          # 依赖数学库
    px4_work_queue
)
</syntaxhighlight>