PX4机型目录：修订间差异

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创建页面，内容为“== PX4 机型目录详解 == '''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。 === 目录结构 === <pre> {{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}} # 主机型配置目录 ├── 1001_rc_quad_x # 遥控X型四旋翼配置 ├── 2100_standard_plane # 标准固定翼配置 ├── 4001_quad_x # 通用X型四旋翼 ├── 5001_quad_plus #…”
 
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</pre>
</pre>
'''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
'''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
=== 机型配置文件示例 ===
<syntaxhighlight lang="bash">
!/bin/sh
@name Generic Quadcopter X      # 机型名称：通用X型四旋翼
@type Quadrotor X                # 机型类型：X布局四旋翼
@class Copter                    # 机型类别：多旋翼类
@maintainer John Doe <john@px4.io> # 维护者信息
加载多旋翼默认参数
. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults    # 引用多旋翼默认配置脚本
设置电机参数
param set-default CA_ROTOR_COUNT 4    # 旋翼数量：4个
param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15    # 0号电机X轴位置：0.15米
param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15    # 0号电机Y轴位置：0.15米
param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15  # 1号电机X轴位置：-0.15米
param set-default CA_ROTOR1_PY 0.15    # 1号电机Y轴位置：0.15米
配置混控器
set MIXER quad_x          # 使用X型四旋翼混控器
set PWM_OUT 1234          # PWM输出通道配置
</syntaxhighlight>
=== 机型ID范围说明 ===
=== 机型ID范围说明 ===
{| class="wikitable"
{| class="wikitable"
第45行： 第24行：
| 13000-13999 || VTOL || 13000_standard_vtol || 垂直起降飞行器
| 13000-13999 || VTOL || 13000_standard_vtol || 垂直起降飞行器
|}
|}
'''中文注释'''：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。
 
=== 添加新机型步骤 ===
==== 备注：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。 ====
[[文件:标准X四旋翼无人机模板.png|替代=标准X四旋翼无人机模板|右|1091x1091像素]]
 
== <big>标准 X 型四旋翼无人机4001_quad_x 机型配置</big> ==
'''4001_quad_x''' 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。
 
== 添加新机型步骤 ==
在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>
在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>
第52行： 第37行：
生成元数据：<code>make airframe_metadata</code>
生成元数据：<code>make airframe_metadata</code>
编译固件：<code>make px4_fmu-v6_default</code>
编译固件：<code>make px4_fmu-v6_default</code>
=== 参见 ===
[[PX4飞控系统]] - PX4系统总体介绍
[[PX4混调器配置]] - 混调器配置文件详解
[[QGroundControl机型配置]] - 地面站机型设置指南
=== 注释 ===
<references/>
'''注意'''：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。
如果您需要更详细的信息，建议查阅 [https://px4.io/PX4官方文档] 或访问 [https://github.com/PX4/PX4-AutopilotGitHub仓库] 获取最新代码和文档。

2025年9月26日 (五) 02:01的最新版本

PX4 机型目录详解

PX4 机型目录是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。

目录结构

{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus        # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt        # 机型编译配置文件

中文注释：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。

机型ID范围说明

PX4机型ID范围分配表
ID范围 机型类别 示例 说明
1000-1999 仿真机型 1001_rc_quad_x 硬件在环仿真配置
2000-2999 固定翼 2100_standard_plane 标准固定翼飞机
4000-4999 多旋翼 4001_quad_x X型四旋翼飞行器
13000-13999 VTOL 13000_standard_vtol 垂直起降飞行器

备注：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。

标准X四旋翼无人机模板

标准 X 型四旋翼无人机4001_quad_x 机型配置

4001_quad_x 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。

添加新机型步骤

在模板:Path目录创建新配置文件（例：模板:Path） 在模板:Path中注册新机型：80001_my_custom_drone 编写机型配置内容（参考上述示例结构） 生成元数据：make airframe_metadata 编译固件：make px4_fmu-v6_default

参见

PX4飞控系统 - PX4系统总体介绍 PX4混调器配置 - 混调器配置文件详解 QGroundControl机型配置 - 地面站机型设置指南

注释

<references/> 注意：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。 如果您需要更详细的信息，建议查阅 [1] 或访问 [2] 获取最新代码和文档。

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