PX4机型目录：修订间差异

2025年9月26日 (五) 02:01的最新版本

PX4 机型目录详解

PX4 机型目录是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。

目录结构

{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus        # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt        # 机型编译配置文件

中文注释：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。

机型ID范围说明

PX4机型ID范围分配表
ID范围	机型类别	示例	说明
1000-1999	仿真机型	1001_rc_quad_x	硬件在环仿真配置
2000-2999	固定翼	2100_standard_plane	标准固定翼飞机
4000-4999	多旋翼	4001_quad_x	X型四旋翼飞行器
13000-13999	VTOL	13000_standard_vtol	垂直起降飞行器

备注：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。

标准 X 型四旋翼无人机4001_quad_x 机型配置

4001_quad_x 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。

添加新机型步骤

在模板:Path目录创建新配置文件（例：模板:Path）在模板:Path中注册新机型：80001_my_custom_drone 编写机型配置内容（参考上述示例结构）生成元数据：make airframe_metadata 编译固件：make px4_fmu-v6_default

参见

PX4飞控系统 - PX4系统总体介绍 PX4混调器配置 - 混调器配置文件详解 QGroundControl机型配置 - 地面站机型设置指南

注释

<references/> 注意：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。如果您需要更详细的信息，建议查阅 [1] 或访问 [2] 获取最新代码和文档。

@@ 第1行： / 第1行： @@
 == PX4 机型目录详解 ==
-'''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，它通过一系列配置文件决定了飞控如何控制不同类型的飞行器（如多旋翼、固定翼、车辆、船只等）。这些配置文件包含了参数设置、混控器配置和控制逻辑。
+'''PX4 机型目录'''是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。
-=== 目录位置与结构 ===
+=== 目录结构 ===
-PX4 的机型配置文件主要存放在固件源码的以下路径中：
+<pre>
-bashbash复制PX4-Autopilot/ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes'''中文注释'''：ROMFS是一个只读文件系统，这些配置文件在编译时会被打包进固件。px4fmu_common表示这些配置适用于常见的 Pixhawk 系列飞控硬件。init.d包含系统启动脚本，而 airframes子目录专门存放所有机型定义文件。
+{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录
-=== 机型文件命名规则 ===
+├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置
-机型文件的命名格式为：[数字ID]_[描述性名称]（例如 4001_quad_x，2100_standard_plane）
+├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置
-'''中文注释'''：
+├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼
-'''数字 ID'''：此数字唯一对应飞控参数 SYS_AUTOSTART的值。通过设置 SYS_AUTOSTART为特定 ID，即可选择对应的机型。
+├── 5001_quad_plus        # 通用+型四旋翼
-'''描述性名称'''：通常描述了机型的类别和构型，如 quad_x代表 X 型四旋翼。
+└── CMakeLists.txt        # 机型编译配置文件
-下表总结了主要的机型ID范围及其类别：
+</pre>
+'''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
+=== 机型ID范围说明 ===
 {| class="wikitable"
 |+ PX4机型ID范围分配表
-! ID范围
+! ID范围 !! 机型类别 !! 示例 !! 说明
-! 机型类别
-! 示例ID
-! 说明
 |-
-| 1000-1999
+| 1000-1999 || 仿真机型 || 1001_rc_quad_x || 硬件在环仿真配置
-| 仿真设置 (HIL/STIL)
+|-
-| 1004
+| 2000-2999 || 固定翼 || 2100_standard_plane || 标准固定翼飞机
-硬件在环仿真配置2000-2999标准固定翼2100标准固定翼飞机-3000-3999飞翼3000通用飞翼-4000-4999X型四旋翼4001通用 X 四旋翼-5000-5999+型四旋翼5001通用 + 四旋翼-13000-13999VTOL13000垂直起降飞行器-............}'''注意'''：自定义机型通常建议使用较大的 ID（如 8xxxx, 9xxxx），以避免冲突。
+|-
-=== 机型元数据标签 ===
+| 4000-4999 || 多旋翼 || 4001_quad_x || X型四旋翼飞行器
-在机型文件中，使用特定格式的注释标签定义元数据，这些信息用于地面站（如 QGroundControl）的显示和选择：
+|-
-bashbash复制#!/bin/sh
+| 13000-13999 || VTOL || 13000_standard_vtol || 垂直起降飞行器
-#
+|}
-# @name Generic Quadcopter       # 机型名称：显示在地面站的选择列表中
-# @type Quadrotor x              # 机型子类型：如X型四旋翼，影响地面站显示
+==== 备注：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。 ====
-# @class Copter                  # 机型大类：决定飞控使用的核心控制算法（如多旋翼、固定翼）
+[[文件:标准X四旋翼无人机模板.png|替代=标准X四旋翼无人机模板|右|1091x1091像素]]
-# @maintainer Name <email>       # 维护者信息
-# @output MAIN1 aileron          # 输出通道功能描述：MAIN1通道控制副翼
-# @board px4_fmu-v2 exclude      # 板卡排除：此配置不适用于指定飞控板
-#'''个人理解'''：这些元数据标签是连接机型配置与地面站UI的桥梁，确保用户能正确识别和选择机型。
-=== 配置文件内容解析 ===
-机型文件是 Shell 脚本，主要进行参数设置、引用通用配置和设置混控器。
-bashbash复制#!/bin/sh
-#
-# @name Generic Quadcopter
-# @type Quadrotor X
-# @class Copter
-#
-# 引用多旋翼默认参数配置
-. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults  # 引用多旋翼（Multicopter）的默认配置脚本，实现代码复用
-# 设置参数默认值：如果用户未修改参数，则使用此默认值
+== <big>标准 X 型四旋翼无人机4001_quad_x 机型配置</big> ==
-param set-default CA_ROTOR_COUNT 4     # 设置旋翼/电机数量的默认值为4
+'''4001_quad_x''' 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。
-param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15    # 设置0号电机在机体坐标系中的X轴安装位置（米）
-param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15    # 设置0号电机在机体坐标系中的Y轴安装位置（米）
-param set-default BAT1_N_CELLS 4       # 设置电池1的电池片数（单位：S）
-param set-default GND_SPEED_P 0.25     # 设置地面车辆速度控制器的比例（P）增益
-# 设置混控器 (Mixer)：决定飞控输出指令如何映射到执行器
+== 添加新机型步骤 ==
-set MIXER quad_x  # 使用名为'quad_x'的混控器（适用于X型四旋翼）
+在{{Path|airframes}}目录创建新配置文件（例：{{Path|80001_my_custom_drone}}）
-set PWM_OUT 1234  # 设置PWM输出通道'''关键点说明'''：
+在{{Path|CMakeLists.txt}}中注册新机型：<code>80001_my_custom_drone</code>
-引用通用配置：通过 . ${R}etc/init.d/rc.[class]_defaults（如 rc.mc_defaults）引用对应大类的默认配置，避免重复定义。
+编写机型配置内容（参考上述示例结构）
-参数设置：param set-default用于设置参数的默认值。
+生成元数据：<code>make airframe_metadata</code>
-混控器 (Mixer)：混控器文件（如 quad_x）通常存放在 ROMFS/px4fmu_common/mixers目录下，定义了控制指令到具体输出通道的映射关系。
+编译固件：<code>make px4_fmu-v6_default</code>
-=== 添加新机型步骤 ===
+=== 参见 ===
-添加一个新机型通常需完成以下步骤：
-'''创建机型文件'''：在 airframes目录下，新建以未使用数字ID开头的文件（如 80003_my_custom_robot）。
-'''编写配置内容'''：参考现有类似机型文件，使用 Shell 语法编写配置。务必在文件开头定义 @name, @type, @class等元数据。
-'''注册机型'''：修改 airframes目录下的 CMakeLists.txt文件，将新机型文件名添加到合适的 ID 范围区域内。
-'''（可选）修改 srcparser.py'''：如果使用了全新的 @type或 @class，可能需在 Tools/px4airframes/srcparser.py中添加映射逻辑。'''注意 Python 缩进规则'''，否则会导致编译错误。
-'''生成元数据'''：在 PX4 源码根目录下执行 make airframe_metadata命令，生成包含所有机型元数据的 airframes.xml文件。
-'''编译固件'''：使用 make [你的飞控目标]（如 make px4_fmu-v6_default）编译固件。
-'''在地面站中显示（可选）'''：若希望自定义机型在地面站（如 QGroundControl）的机型选择列表中显示，需将生成的 airframes.xml文件提供给地面站项目并重新编译地面站。
-=== 示例：自定义机型片段 ===
-bashbash复制{{Aircraft
-| name        = My Custom Rover
-| type        = Differential Rover
-| class       = Rover
-| autostart_id = 80003
-| maintainer  = Your Name <your.email@example.com>
-}}bashbash复制#!/bin/sh
-#
-# @name My Custom Rover
-# @type Differential Rover
-# @class Rover
-# @maintainer Your Name <your.email@example.com>
-#
-# 引用无人车默认配置
-. ${R}etc/init.d/rc.rover_defaults
-# 设置特定参数
-param set-default GND_WHEEL_BASE 0.5    # 设置车轮轴距（米）
-param set-default GND_SPEED_P 0.3      # 设置速度控制器P增益
-# 设置混控器
-set MIXER generic_diff_rover
-set PWM_OUT 1234'''个人理解与注意事项'''：
-起步建议：从复制和修改现有相近机型文件开始是最高效的方式。
-参数理解：仔细理解每个参数的意义，错误的参数设置可能导致飞行器控制异常。
-混控器选择：混控器是核心，确保所选混控器与你的硬件布局匹配。
-测试至关重要：任何修改都应在安全环境下充分测试，如仿真环境（Gazebo）。
-=== 常见问题与解决 ===
-'''编译失败'''：检查 CMakeLists.txt中机型注册的格式，以及 srcparser.py的修改是否符合 Python 缩进规则。
-'''地面站不显示机型'''：确保已执行 make airframe_metadata并正确更新了地面站的 airframes.xml文件。
-'''参数不生效'''：确认参数名称正确，且在使用 param set-default前未在其他地方被覆盖。
-=== 总结 ===
-PX4 的机型目录是一个通过数字ID和配置文件来管理系统支持的各种飞行器构型的强大且灵活的系统。理解其结构和规则对于进行二次开发或自定义机型至关重要。始终遵循“谨慎修改，充分测试”的原则。
-== 参见 ==
 [[PX4飞控系统]] - PX4系统总体介绍
 [[PX4混调器配置]] - 混调器配置文件详解
 [[QGroundControl机型配置]] - 地面站机型设置指南
-[https://docs.px4.io/main/zh/dev_airframes/adding_a_new_frame.htmlPX4官方文档：添加新机型]
+=== 注释 ===
+<references/>
+'''注意'''：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。
+如果您需要更详细的信息，建议查阅 [https://px4.io/PX4官方文档] 或访问 [https://github.com/PX4/PX4-AutopilotGitHub仓库] 获取最新代码和文档。