AP扩展调参PID

核心参数：PID 控制器​ 界面中最重要的部分是各种 ​P、I、D​ 参数。这是飞行器自动控制的核心算法： ​P - 比例项：​​ 控制飞行器对误差（例如，目标角度与实际角度的差异）的反应强度。P 值越大，修正误差的力量越大、反应越快，但过大会导致震荡（来回抖动）。 ​I - 积分项：​​ 消除稳态误差。例如，在有持续侧风的情况下，P 项可能无法让飞机完全回中，I 项会累积这个误差并最终将其修正。I 值过大会导致响应迟缓或低频震荡。 ​D - 微分项：​​ 预测未来的误差趋势，起到阻尼作用。它可以抑制 P 项引起的过冲和震荡，使飞行更加平滑稳定。D 值过大会放大高频噪声。

在AP（ArduPilot）飞行中调节下降速度，主要通过修改飞控参数来实现。下降速度的控制对于安全和飞行性能至关重要。

以下是调节下降速度的详细方法和步骤：

核心参数：WPNAV_SPEED_DN

这是控制无人机在自动模式​（如Auto、Guided、RTL返航）中执行航点任务时垂直下降速度的核心参数。

参数含义​：航点垂直下降速度。

单位​：​厘米/秒 (cm/s)​。这是一个关键点，很容易与米/秒混淆。

例如，设置值为 250意味着下降速度为 2.5 米/秒。

默认值​：通常约为 250 cm/s (2.5 m/s)。这个默认值适用于大多数机型，是一个在效率和安全性之间取得平衡的值。

调节方法​：

连接地面站（如Mission Planner、QGC）。

进入配置/调试​ -> ​全部参数表。

在搜索框中输入 WPNAV_SPEED_DN。

修改该值为所需的速度。​建议每次以 50 cm/s 的幅度进行微调并测试。

点击“写入参数”保存到飞控。

注意事项​：

下降速度并非越快越好。过快的下降会导致：

地效干扰​：靠近地面时，下洗气流会形成气垫，导致飞机不稳定。

GPS/气压计精度下降​：快速下降时气流变化可能影响气压计对高度的判断。

动力不足​：在某些情况下，飞机可能无法产生足够的推力来抵消快速下降的动量，导致“下坠”感甚至失控。

通常，​下降速度应设置为小于或等于上升速度​（由参数 WPNAV_SPEED_UP控制）。

其他相关参数和模式

1. 手动模式下的下降速度

在手动模式或定高模式中，下降速度完全由飞手的油门摇杆控制。下拉摇杆的幅度越大，下降速度越快。此时的极限下降速度可能受其他参数限制。

2. 悬停模式下的下降速度

在Loiter模式下，当你下拉油门摇杆时，下降速度由参数 PILOT_SPEED_DN控制。

单位​：同样为 cm/s。

作用​：这定义了在Loiter模式下油门摇杆拉到最低时，无人机的最大下降速率。修改这个参数会改变手动操控时的“手感”。

3. 高级调参：加速度控制

除了速度，​下降的加速度也影响体验。相关的参数是 WPNAV_ACCEL_Z（Z轴加速度）。

更低的加速度值会使速度变化更平滑，感觉更“柔和”。

更高的加速度值会使飞机更迅速地达到预设的下降速度，感觉更“灵敏”。

操作建议与总结

明确需求​：您是想调节自动飞行时的下降速度，还是手动操控时的下降速度？

自动飞行​：主要修改 WPNAV_SPEED_DN。

手动操控（Loiter模式）​​：修改 PILOT_SPEED_DN。

安全第一​：

初次修改不要设置过高的值。建议从 ​150-200 cm/s (1.5 - 2.0 m/s)​​ 开始测试。

务必在开阔、安全的环境中进行测试，并留足高度裕量。

最安全的做法是：​​ 先让无人机在定高或悬停模式下，测试手动下拉油门时的下降表现，确认无误后再测试自动模式下的下降。

典型值参考​：

小型多旋翼（3-5英寸）​​：150 - 250 cm/s

中型多旋翼（6-10英寸）​​：200 - 300 cm/s

大型多旋翼/垂起固定翼​：300 - 500 cm/s (需非常谨慎地测试)

总结来说，调节AP的下降速度是一个精细活，需要通过地面站修改对应的参数（主要是 WPNAV_SPEED_DN），并在保证安全的前提下逐步测试，以找到适合您机型、任务和环境的理想值。

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