飞行模式

主要无人机飞行模式对比

	模式名称 (英文)	中文名/别名	核心特点	操控方式	关键传感器依赖	新手友好度
1	Stabilize (STABILIZE)	手动模式/自稳模式	飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路	手动	陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内）	低（需一定经验，不断手动修正） 虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。
2	Altitude Hold (ALT_HOLD)	定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式)	飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。 该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上 无人机才会向上移动 注：进入定高模式要求飞控能够收到高度数据	手动	气压计、超声波/激光测距等	中（无需担心高度，但需控制水平位置）
3	Position (LOITER / P模式)	定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式)	所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。	手动 / 自动（悬停）	GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref)	高（易于操控，可自动悬停[1](@ref)）
4	Takeoff	起飞模式	无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式	自动	依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)）	低（通常为开发者或高级用户使用）
5	Mission (AUTO)	任务模式 / 自动模式	无人机按照预先通过地面站上传的航点任务序列自动执行任务，包括起飞、飞往航点、返航、降落等[2,3](@ref)。	自动	GPS[3](@ref)	高（自动化操作，但需预先规划[2](@ref)）
6	Hold	保持模式	无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。	手动切换 / 自动	GPS（或其它定位源）[2](@ref)	高（操作简单）
7	Return (RTL)	返航模式	无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落[2,3](@ref)。通常在信号丢失或低电量时自动触发。	自动	GPS[2,3](@ref)	高（重要的安全功能[1](@ref)）
8	Land	降落模式	无人机在当前位置自动降落并上锁[3](@ref)。	自动	通常需要测距传感器[3](@ref)	高
9	Takeoff	起飞模式	无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。	自动	高度传感器	高
10	Sport (S模式)	运动模式	提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。	手动	GPS（可实现悬停）[4](@ref)	低（仅推荐有经验飞手[1,4](@ref)）
注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。

起飞模式介绍

当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 MIS_TAKEOFF_ALT中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列

。飞控系统会控制无人机以 MPC_TKO_SPEED参数设定的速度垂直上升，抵达目标高度后，无人机将在该位置悬停等待后续指令。

📊 ​关键参数及其影响

自动起飞过程主要由以下核心参数控制：

参数名 (Parameter)	描述 (Description)	默认值 (Default Value)
MIS_TAKEOFF_ALT	定义自动起飞的目标高度（相对起飞点） 。	2.5 米
MPC_TKO_SPEED	控制无人机在起飞爬升阶段的垂直上升速度 。	1.5 m/s
COM_RC_OVERRIDE	启用时，遥控器摇杆移动通常可让飞手在Position模式下接管控制，但处理关键低电量故障时此功能无效 。	启用 (Enabled)