飞行模式：修订间差异

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| '''Land'''
| '''Land'''
| 降落/着陆模式
| 降落/着陆模式
| 无人机按照预先通过地面站上传的航点任务序列自动执行任务，包括起飞、飞往航点、返航、降落等[2,3](@ref)。
| 无人机在当前位置自动降落并上锁
| 自动
| 自动
| GPS[3](@ref)
| GPS[3](@ref)
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! colspan="6" | 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。
! colspan="6" | 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。
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'''起飞模式介绍'''
'''Takeoff/起飞模式介绍'''


当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 <code>MIS_TAKEOFF_ALT</code>中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列
当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 <code>MIS_TAKEOFF_ALT</code>中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列
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|启用 (Enabled)
|启用 (Enabled)
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PX4 的 ​'''LAND 模式'''​（着陆模式）是多旋翼无人机的一种'''自动模式'''，其核心目标是让无人机在'''模式被触发的位置'''安全自动降落
。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。
=== PX4 的 ​LAND 模式​（着陆模式）是多旋翼无人机的一种自动模式，其核心目标是让无人机在模式被触发的位置安全自动降落。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。 ===
=== 🛬 LAND 模式核心解析 ===
=== 为了让您快速掌握 LAND 模式的核心，我准备了一个概要表格：特性维度LAND 模式说明​核心功能​在当前位置或指定位置自动降落​控制权​​自动模式，飞控完全接管控制。遥控器摇杆输入在默认情况下无效​（但特定干预可触发模式退出，见注意事项）。​位置依赖​​不依赖GPS​（这是与RTL模式的关键区别之一）​高度参考​​情况一（直接触发LAND）：​​ 通常假设地面高度为海平面0米。​情况二（从任务或返航中触发）：​​ 使用Home点高度或距离传感器获取真实地面高度。 ===
===   ===
===     ​降落速度 ===
===   ===
===   ===
===     由参数 MPC_LAND_SPEED控制 (默认值: 0.6 m/s) ===
===   ===
===   ===
===     ​适用场景 ===
===   ===
===   ===
===     紧急情况下在当前位置快速着陆、航点任务中执行降落动作、通过数传或地面站指令触发着陆。 ===
===   ===
=== 📉 工作流程与关键参数 ===
=== 当触发 LAND 模式后，PX4 飞控会执行以下动作 ===
=== ： ===
=== 中止当前任务​：立即停止任何正在进行的自动任务（如 Mission 模式）。 ===
=== 进入降落流程​：飞行控制器控制无人机开始以参数 MPC_LAND_SPEED设定的速度垂直下降。 ===
=== 着陆检测​：无人机通过一系列逻辑（如超声波/激光测距仪数据、电机电流变化或加速度计检测撞击）来判断是否已触地。 ===
=== 电机停转​：一旦确认着陆，无人机将在短暂的怠速（由参数 COM_DISARM_LAND定义，通常约5秒）后自动上锁（ disarm ）​，电机停止转动。 ===
=== 关键参数​（可通过 QGroundControl 调整）: ===
=== MPC_LAND_SPEED: ​下降速度。单位为米/秒 (m/s)。降低此值可使降落更平缓，增加在触地前的调整机会；提高此值可加快降落速度。 ===
=== COM_DISARM_LAND: ​着陆后自动上锁延迟。单位为秒 (s)。定义无人机触地后到自动上锁的等待时间。 ===
=== ⚠️ 注意事项 ===
=== 高度估计差异​：根据触发方式的不同，LAND 模式对地面高度的估计逻辑不同，了解这一点非常重要。 ===
=== 直接触发LAND​：若通过遥控器开关或直接指令立即进入LAND模式，飞控在不知道真实地面高度的情况下，可能会假定地面为海平面0米​（altitude = 0）。若实际场地海拔很高，无人机可能会在远高于实际地面的高度就判断自己已“着陆”并上锁，导致坠机。 ===
=== 任务或返航中触发​：在 Mission 模式或 Return 模式中触发的降落，飞控知晓 Home 点位置，并能结合距离传感器（如雷达、激光测距）来更精确地获取真实地面高度，实现平稳降落。 ===
=== 遥控器接管​：虽然 LAND 是自动模式，但大幅移动遥控器摇杆（横滚或俯仰）通常可以作为一种安全冗余措施，​强制退出LAND模式并切换至 Position 等手动模式，让飞手在紧急情况下接管控制。 ===
=== 传感器依赖​：实现精准、柔和的着陆，强烈依赖于距离传感器​（如超声波、激光雷达）在降落最后阶段提供精确的对地高度信息。若无这些传感器，降落体验和成功率可能会打折扣。 ===
=== 风速影响​：在强风环境下，无人机在降落过程中可能会被风吹离原位。纯粹的 LAND 模式可能无法有效应对，此时可能需要切换至 Position 模式先稳住位置，再尝试手动降落或寻找更合适的时机/地点触发自动降落。 ===
=== 💎 总结 ===
=== LAND 模式是 PX4 中一项重要的自动化安全功能，旨在让无人机自动完成降落过程。使用时需特别注意其高度估计逻辑因触发方式而异的特点，尤其是在高空直接触发时，谨防“虚降”风险。对于常规使用，建议优先采用 ​Return to Launch (RTL) 模式进行自动返航和降落，因为 RTL 模式集成了返航、下降和着陆逻辑，对高度的处理更为可靠 ===
=== 。 ===
=== 希望以上信息能帮助你更安全、有效地使用 LAND 模式。 ===

2025年9月23日 (二) 22:51的版本

主要无人机飞行模式对比
模式名称
(英文) 		中文名/别名 核心特点 操控方式 关键传感器依赖 新手友好度
1 Stabilize
(STABILIZE) 		手动模式/自稳模式 飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路 手动 陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内） 低（需一定经验，不断手动修正）

虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。

2 Altitude Hold
(ALT_HOLD) 		定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式) 飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。

该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上 无人机才会向上移动

  • 注：进入定高模式要求飞控能够收到高度数据
 手动 气压计、超声波/激光测距等 中（无需担心高度，但需控制水平位置）
3 Position
(LOITER / P模式) 		定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式) 所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。 手动 / 自动（悬停） GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref) 高（易于操控，可自动悬停[1](@ref)）
4 Takeoff 起飞/起飞模式 无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式 自动 依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)） 低（通常为开发者或高级用户使用）
5 Land 降落/着陆模式 无人机在当前位置自动降落并上锁 自动 GPS[3](@ref) 高（自动化操作，但需预先规划[2](@ref)）
6 Hold 保持模式 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。 手动切换 / 自动 GPS（或其它定位源）[2](@ref) 高（操作简单）
7 Return
(RTL) 		返航模式 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落[2,3](@ref)。通常在信号丢失或低电量时自动触发。 自动 GPS[2,3](@ref) 高（重要的安全功能[1](@ref)）
8 Land 降落模式 无人机在当前位置自动降落并上锁[3](@ref)。 自动 通常需要测距传感器[3](@ref) 高
9 Takeoff 起飞模式 无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。 自动 高度传感器 高
10 Sport
(S模式) 		运动模式 提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。 手动 GPS（可实现悬停）[4](@ref) 低（仅推荐有经验飞手[1,4](@ref)）
注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。

Takeoff/起飞模式介绍

当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 MIS_TAKEOFF_ALT中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列

。飞控系统会控制无人机以 MPC_TKO_SPEED参数设定的速度垂直上升，抵达目标高度后，无人机将在该位置悬停等待后续指令。

📊 ​关键参数及其影响

自动起飞过程主要由以下核心参数控制：

参数名 (Parameter) 描述 (Description) 默认值 (Default Value)
MIS_TAKEOFF_ALT 定义自动起飞的目标高度（相对起飞点）

。

2.5 米
MPC_TKO_SPEED 控制无人机在起飞爬升阶段的垂直上升速度

。

1.5 m/s
COM_RC_OVERRIDE 启用时，遥控器摇杆移动通常可让飞手在Position模式下接管控制，但处理关键低电量故障时此功能无效

。

启用 (Enabled)

PX4 的 ​LAND 模式​（着陆模式）是多旋翼无人机的一种自动模式，其核心目标是让无人机在模式被触发的位置安全自动降落

。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。

PX4 的 ​LAND 模式​（着陆模式）是多旋翼无人机的一种自动模式，其核心目标是让无人机在模式被触发的位置安全自动降落。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。

🛬 LAND 模式核心解析

为了让您快速掌握 LAND 模式的核心，我准备了一个概要表格：特性维度LAND 模式说明​核心功能​在当前位置或指定位置自动降落​控制权​​自动模式，飞控完全接管控制。遥控器摇杆输入在默认情况下无效​（但特定干预可触发模式退出，见注意事项）。​位置依赖​​不依赖GPS​（这是与RTL模式的关键区别之一）​高度参考​​情况一（直接触发LAND）：​​ 通常假设地面高度为海平面0米。​情况二（从任务或返航中触发）：​​ 使用Home点高度或距离传感器获取真实地面高度。

 

    ​降落速度

 

 

    由参数 MPC_LAND_SPEED控制 (默认值: 0.6 m/s)

 

 

    ​适用场景

 

 

    紧急情况下在当前位置快速着陆、航点任务中执行降落动作、通过数传或地面站指令触发着陆。

 

📉 工作流程与关键参数

当触发 LAND 模式后，PX4 飞控会执行以下动作

：

中止当前任务​：立即停止任何正在进行的自动任务（如 Mission 模式）。

进入降落流程​：飞行控制器控制无人机开始以参数 MPC_LAND_SPEED设定的速度垂直下降。

着陆检测​：无人机通过一系列逻辑（如超声波/激光测距仪数据、电机电流变化或加速度计检测撞击）来判断是否已触地。

电机停转​：一旦确认着陆，无人机将在短暂的怠速（由参数 COM_DISARM_LAND定义，通常约5秒）后自动上锁（ disarm ）​，电机停止转动。

关键参数​（可通过 QGroundControl 调整）:

MPC_LAND_SPEED: ​下降速度。单位为米/秒 (m/s)。降低此值可使降落更平缓，增加在触地前的调整机会；提高此值可加快降落速度。

COM_DISARM_LAND: ​着陆后自动上锁延迟。单位为秒 (s)。定义无人机触地后到自动上锁的等待时间。

⚠️ 注意事项

高度估计差异​：根据触发方式的不同，LAND 模式对地面高度的估计逻辑不同，了解这一点非常重要。

直接触发LAND​：若通过遥控器开关或直接指令立即进入LAND模式，飞控在不知道真实地面高度的情况下，可能会假定地面为海平面0米​（altitude = 0）。若实际场地海拔很高，无人机可能会在远高于实际地面的高度就判断自己已“着陆”并上锁，导致坠机。

任务或返航中触发​：在 Mission 模式或 Return 模式中触发的降落，飞控知晓 Home 点位置，并能结合距离传感器（如雷达、激光测距）来更精确地获取真实地面高度，实现平稳降落。

遥控器接管​：虽然 LAND 是自动模式，但大幅移动遥控器摇杆（横滚或俯仰）通常可以作为一种安全冗余措施，​强制退出LAND模式并切换至 Position 等手动模式，让飞手在紧急情况下接管控制。

传感器依赖​：实现精准、柔和的着陆，强烈依赖于距离传感器​（如超声波、激光雷达）在降落最后阶段提供精确的对地高度信息。若无这些传感器，降落体验和成功率可能会打折扣。

风速影响​：在强风环境下，无人机在降落过程中可能会被风吹离原位。纯粹的 LAND 模式可能无法有效应对，此时可能需要切换至 Position 模式先稳住位置，再尝试手动降落或寻找更合适的时机/地点触发自动降落。

💎 总结

LAND 模式是 PX4 中一项重要的自动化安全功能，旨在让无人机自动完成降落过程。使用时需特别注意其高度估计逻辑因触发方式而异的特点，尤其是在高空直接触发时，谨防“虚降”风险。对于常规使用，建议优先采用 ​Return to Launch (RTL) 模式进行自动返航和降落，因为 RTL 模式集成了返航、下降和着陆逻辑，对高度的处理更为可靠

。

希望以上信息能帮助你更安全、有效地使用 LAND 模式。

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