PX4机型目录：修订间差异

2025年9月26日 (五) 01:05的版本

PX4 机型目录详解

PX4 机型目录是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。

目录结构

{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}}  # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x         # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane    # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x           # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus        # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt        # 机型编译配置文件

中文注释：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。

机型ID范围说明

PX4机型ID范围分配表
ID范围	机型类别	示例	说明
1000-1999	仿真机型	1001_rc_quad_x	硬件在环仿真配置
2000-2999	固定翼	2100_standard_plane	标准固定翼飞机
4000-4999	多旋翼	4001_quad_x	X型四旋翼飞行器
13000-13999	VTOL	13000_standard_vtol	垂直起降飞行器

中文注释：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。

添加新机型步骤

在模板:Path目录创建新配置文件（例：模板:Path）在模板:Path中注册新机型：80001_my_custom_drone 编写机型配置内容（参考上述示例结构）生成元数据：make airframe_metadata 编译固件：make px4_fmu-v6_default

参见

PX4飞控系统 - PX4系统总体介绍 PX4混调器配置 - 混调器配置文件详解 QGroundControl机型配置 - 地面站机型设置指南

注释

<references/> 注意：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。如果您需要更详细的信息，建议查阅 [1] 或访问 [2] 获取最新代码和文档。

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 </pre>
 '''中文注释'''：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
-=== 机型配置文件示例 ===
-<syntaxhighlight lang="bash">
-!/bin/sh
-@name Generic Quadcopter X       # 机型名称：通用X型四旋翼
-@type Quadrotor X                # 机型类型：X布局四旋翼
-@class Copter                    # 机型类别：多旋翼类
-@maintainer John Doe <john@px4.io> # 维护者信息
-加载多旋翼默认参数
-. ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults    # 引用多旋翼默认配置脚本
-设置电机参数
-param set-default CA_ROTOR_COUNT 4     # 旋翼数量：4个
-param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15    # 0号电机X轴位置：0.15米
-param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15    # 0号电机Y轴位置：0.15米
-param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15   # 1号电机X轴位置：-0.15米
-param set-default CA_ROTOR1_PY 0.15    # 1号电机Y轴位置：0.15米
-配置混控器
-set MIXER quad_x           # 使用X型四旋翼混控器
-set PWM_OUT 1234           # PWM输出通道配置
-</syntaxhighlight>
 === 机型ID范围说明 ===
 {| class="wikitable"