AP电池故障保护：修订间差异

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== ArduPilot电池故障保护参数设置 ==
== ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置 ==
'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性。
'''电池故障保护'''功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性[2,5](@ref)。


=== 核心参数详解 ===
=== 核心动作参数 ===
以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中进行设置。
要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数[2](@ref)：
* <code>BATT_FS_LOW_ACT = 0</code> （低压保护动作设为“无”）
* <code>BATT_FS_CRT_ACT = 0</code> （严重低压保护动作设为“无”）


{| class="wikitable" style="width:100%; text-align:left;"
==== 参数动作选项详解 ====
|+ 电池故障保护核心参数
{| class="wikitable"
! 参数名称
! 参数值
! 默认值（典型）
! 对应动作
! 设置值（禁用强制动作）
! 说明
! 功能描述


| <code>BATT_FS_LOW_ACT</code>
| 1（返航RTL）或2（降落Land）
| 0
| 0
| 定义触发“低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。
| 无动作
| 飞控仅记录和告警，不自动采取行动。


| <code>BATT_FS_CRT_ACT</code>
| 1
| 2（降落Land）
| 降落 (Land)
| 0
| 飞控立即执行自动降落。
| 定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作。设置为0表示电压达到<code>BATT_CRT_VOLT</code>阈值时，飞控不执行任何自动动作。
 
| 2
| 返航 (RTL)
| 飞控自动返回返航点并降落。
 
| 3
| 智能返航 (Smart RTL)
| 飞控尝试沿原路径返回。
|}
|}


=== 辅助参数与阈值设定 ===
=== 辅助参数与阈值设定 ===
* '''电压阈值'''：禁用自动动作后，务必合理设置 <code>BATT_LOW_VOLT</code>（低电压阈值）和 <code>BATT_CRT_VOLT</code>（严重低电压阈值），以便飞控能及时告警，为操作员手动干预留出时间。
禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机[2,5](@ref)：
* '''触发延时'''：参数 <code>BATT_LOW_TIMER</code> 定义了电压需低于阈值持续多少秒才会触发保护，用于避免瞬时电压波动导致的误触发，默认值通常为10秒。
* <code>BATT_LOW_VOLT</code>：低电压阈值（单位：伏特），例如4S锂电池可设为14.0V
* '''容量监控'''：除了电压，还可通过设置 <code>BATT_LOW_MAH</code> 参数，基于电池消耗的容量（毫安时）来触发故障保护。
* <code>BATT_CRT_VOLT</code>：严重低电压阈值（单位：伏特），此值应低于<code>BATT_LOW_VOLT</code>，例如13.2V
* <code>BATT_LOW_TIMER</code>：电压需持续低于阈值的秒数（默认10秒），用于防止瞬时电压波动误触发
* <code>BATT_LOW_MAH</code>：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）


=== 配置示例 ===
=== 完整配置示例 ===
若想完全依赖手动处理电池低压情况，可在Mission Planner的参数表中进行如下设置：
在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制[1,3](@ref)：
<source lang="ini">
<syntaxhighlight lang="ini">
BATT_FS_LOW_ACT = 0
BATT_FS_LOW_ACT = 0
BATT_FS_CRT_ACT = 0
BATT_FS_CRT_ACT = 0
第36行： 第45行：
BATT_CRT_VOLT = 13.2  # 请根据实际电池规格调整
BATT_CRT_VOLT = 13.2  # 请根据实际电池规格调整
BATT_LOW_TIMER = 10
BATT_LOW_TIMER = 10
</source>
</syntaxhighlight>
 
=== ⚠️ 重要安全提示 ===
<div style="border-left: 4px solid #f0ad4e; background-color: #fcf8e3; padding: 10px; margin: 10px 0;">
* '''禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时'''不会自动返航或降落'''。'''
* 您将完全依赖手动操作应对低电量情况，显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。
* 请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制[5](@ref)。
</div>


=== 注意事项 ===
=== 相关概念与进阶设置 ===
<nowiki>
* '''电池容量保护'''：除了电压，ArduPilot也支持基于消耗的电量（mAh）来触发故障保护，相关参数为<code>BATT_LOW_MAH</code>。
* </nowiki>'''安全警告'''：禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。这显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用此设置。
* '''多电池系统'''：对于配置多个电池的复杂系统，每个电池都有对应的参数集（例如<code>BATT2_</code>开头的参数）进行独立监控[4](@ref)。
* 参数名称和可用选项可能因ArduPilot固件版本或飞行器类型（如Copter、Plane）略有不同，请以实际参数列表为准。

2025年12月30日 (二) 22:50的版本

ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置

电池故障保护功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性[2,5](@ref)。

核心动作参数

要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数[2](@ref)：

  • BATT_FS_LOW_ACT = 0 （低压保护动作设为“无”）
  • BATT_FS_CRT_ACT = 0 （严重低压保护动作设为“无”）

参数动作选项详解

参数值 对应动作 说明 0 无动作 飞控仅记录和告警，不自动采取行动。 1 降落 (Land) 飞控立即执行自动降落。 2 返航 (RTL) 飞控自动返回返航点并降落。 3 智能返航 (Smart RTL) 飞控尝试沿原路径返回。

辅助参数与阈值设定

禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机[2,5](@ref)：

  • BATT_LOW_VOLT：低电压阈值（单位：伏特），例如4S锂电池可设为14.0V
  • BATT_CRT_VOLT：严重低电压阈值（单位：伏特），此值应低于BATT_LOW_VOLT，例如13.2V
  • BATT_LOW_TIMER：电压需持续低于阈值的秒数（默认10秒），用于防止瞬时电压波动误触发
  • BATT_LOW_MAH：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）

完整配置示例

在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制[1,3](@ref)： <syntaxhighlight lang="ini"> BATT_FS_LOW_ACT = 0 BATT_FS_CRT_ACT = 0 BATT_LOW_VOLT = 14.0 # 请根据实际电池规格调整 BATT_CRT_VOLT = 13.2 # 请根据实际电池规格调整 BATT_LOW_TIMER = 10 </syntaxhighlight>

⚠️ 重要安全提示

  • 禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。
  • 您将完全依赖手动操作应对低电量情况，显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。
  • 请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制[5](@ref)。

相关概念与进阶设置

  • 电池容量保护：除了电压，ArduPilot也支持基于消耗的电量（mAh）来触发故障保护，相关参数为BATT_LOW_MAH。
  • 多电池系统：对于配置多个电池的复杂系统，每个电池都有对应的参数集（例如BATT2_开头的参数）进行独立监控[4](@ref)。
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