飞行模式
| 模式名称 (英文) |
中文名/别名 | 核心特点 | 操控方式 | 关键传感器依赖 | 新手友好度 | |
|---|---|---|---|---|---|---|
| 1 | Stabilize (STABILIZE) |
手动模式/自稳模式 | 飞控只管“扶稳”飞机本身（保持水平），而把高度和位置的生杀大权完全交给了你。它是通往高阶飞行的必经之路 | 手动 | 陀螺仪、加速度计 (IMU)，可在无GPS、光流等外部定位的环境下工作（如室内） | 低（需一定经验，不断手动修正）
虽然难度较高，但它是理解无人机底层操控逻辑、练习纯手动操作的最佳模式。在模拟器中或绝对开阔无人的安全环境下练习，能极大提升你的操控技巧和应对异常情况的能力。 |
| 2 | Altitude Hold (ALT_HOLD) |
定高模式/大疆无人机姿态模式(Atti Mode, A模式) | 飞控通过气压计、激光等传感器自动保持当前高度。油门摇杆回中时保持高度，但水平位置仍会漂移，需手动控制水平移动。
该模式需要高度数据，解锁后需要将油门推至50%以上 无人机才会向上移动
|
手动 | 气压计、超声波/激光测距等 | 中（无需担心高度，但需控制水平位置） |
| 3 | Position (LOITER / P模式) |
定点模式 / 大疆无人机定位模式(P模式) | 所有摇杆回中时，无人机将在当前位置自动悬停[3](@ref)。能够自动抵抗风力和惯性，保持稳定的位置与高度[1,3](@ref)。 | 手动 / 自动（悬停） | GPS（需3D Lock且HDOP<2.0[3](@ref)）、光流、视觉系统等[1,3](@ref) | 高（易于操控，可自动悬停[1](@ref)） |
| 4 | Takeoff | 起飞/起飞模式 | 无人机起飞并自动爬升到指定高度（在QGC可设置这个高度参数）后切换到Hold（保持）模式 | 自动 | 依赖指令类型（通常需GPS[3](@ref)） | 低（通常为开发者或高级用户使用） |
| 5 | Land | 降落/着陆模式 | 无人机在当前位置自动降落并上锁 | 自动 | GPS[3](@ref) | 高（自动化操作，但需预先规划[2](@ref)） |
| 6 | Hold | 保持模式 | 无人机在当前位置进入悬停状态，保持其位置和高度。相当于“暂停”功能[2](@ref)。 | 手动切换 / 自动 | GPS（或其它定位源）[2](@ref) | 高（操作简单） |
| 7 | Return (RTL) |
返航模式 | 无人机自动上升至预设安全高度，然后返回Home点（解锁点），并自动降落[2,3](@ref)。通常在信号丢失或低电量时自动触发。 | 自动 | GPS[2,3](@ref) | 高（重要的安全功能[1](@ref)） |
| 8 | Land | 降落模式 | 无人机在当前位置自动降落并上锁[3](@ref)。 | 自动 | 通常需要测距传感器[3](@ref) | 高 |
| 9 | Takeoff | 起飞模式 | 无人机自动爬升到预设高度后，通常会切换到Hold（保持）模式[2](@ref)。 | 自动 | 高度传感器 | 高 |
| 10 | Sport (S模式) |
运动模式 | 提供更高的飞行速度和操控灵敏度，避障功能通常会关闭[1,4](@ref)。适用于高速飞行或竞速。 | 手动 | GPS（可实现悬停）[4](@ref) | 低（仅推荐有经验飞手[1,4](@ref)） |
| 注：不同飞控（如ArduPilot, PX4）或厂商（如大疆）的模式名称和细节可能略有差异，请以具体设备说明书为准。 | ||||||
Takeoff/起飞模式介绍
当多旋翼无人机接收到起飞指令（通常来自地面站任务或指令）后，只要当前高度低于 MIS_TAKEOFF_ALT中定义的目标高度，便会进入自动起飞序列
。飞控系统会控制无人机以 MPC_TKO_SPEED参数设定的速度垂直上升，抵达目标高度后，无人机将在该位置悬停等待后续指令。
📊 关键参数及其影响
自动起飞过程主要由以下核心参数控制：
| 参数名 (Parameter) | 描述 (Description) | 默认值 (Default Value) |
|---|---|---|
| MIS_TAKEOFF_ALT | 定义自动起飞的目标高度（相对起飞点）
。 |
2.5 米 |
| MPC_TKO_SPEED | 控制无人机在起飞爬升阶段的垂直上升速度
。 |
1.5 m/s |
| COM_RC_OVERRIDE | 启用时，遥控器摇杆移动通常可让飞手在Position模式下接管控制，但处理关键低电量故障时此功能无效
。 |
启用 (Enabled) |
PX4 的 LAND 模式（着陆模式）是多旋翼无人机的一种自动模式，其核心目标是让无人机在模式被触发的位置安全自动降落
。下面我将为你详细解析这个模式的工作原理、特点、参数以及注意事项。