AP扩展调参PID

核心参数：PID 控制器​ 界面中最重要的部分是各种 ​P、I、D​ 参数。这是飞行器自动控制的核心算法： ​P - 比例项：​​ 控制飞行器对误差（例如，目标角度与实际角度的差异）的反应强度。P 值越大，修正误差的力量越大、反应越快，但过大会导致震荡（来回抖动）。 ​I - 积分项：​​ 消除稳态误差。例如，在有持续侧风的情况下，P 项可能无法让飞机完全回中，I 项会累积这个误差并最终将其修正。I 值过大会导致响应迟缓或低频震荡。 ​D - 微分项：​​ 预测未来的误差趋势，起到阻尼作用。它可以抑制 P 项引起的过冲和震荡，使飞行更加平滑稳定。D 值过大会放大高频噪声。