AP电池故障保护
ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置
电池故障保护是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落），以提升飞行安全性[1](@ref)。
核心参数详解
以下参数需在Mission Planner的“全部参数表”中进行设置[1](@ref)。
保护动作参数
| 参数名称 | 描述 | 常用取值与含义 | BATT_FS_LOW_ACT
|
定义触发“低电压”故障保护时执行的动作[1](@ref)。 | * 0：无动作 (None)* 1：返航 (RTL)* 2：降落 (Land)* 3 或 4：尝试使用SmartRTL，若无法启用则分别执行RTL或HOLD[1](@ref)。
|
BATT_FS_CRT_ACT
|
定义触发“严重低电压”故障保护时执行的动作[1](@ref)。 | * 0：无动作 (None)* 1：返航 (RTL)* 2：降落 (Land)* 3 或 4：尝试使用SmartRTL，若无法启用则分别执行RTL或HOLD[1](@ref)。
|
|---|
电压阈值与触发参数
BATT_LOW_VOLT：低电压阈值（单位：伏特）。当电池电压低于此值并持续指定时间后，将触发BATT_FS_LOW_ACT设定的动作。如果设置为零，基于电压的触发器将被禁用[1](@ref)。BATT_CRT_VOLT：严重低电压阈值（单位：伏特）。此值应低于BATT_LOW_VOLT，用于触发更高级别的保护动作[1](@ref)。BATT_LOW_TIMER：电压需持续低于阈值的秒数（默认常为10秒），用于防止因瞬时电压波动（如大油门加速）而误触发[1](@ref)。BATT_CAPACITY：设置电池的标称容量（单位：毫安时，mAh）。此参数用于库仑计数（计算消耗电量），是容量监控功能的基础[1,5](@ref)。
配置指南
禁用自动降落/返航
若希望完全依赖手动控制，禁用电池低压时的自动动作，需进行如下设置[1](@ref)：
- 在Mission Planner的“配置/调试” → “全部参数表”中，找到以下参数：
- 设置
BATT_FS_LOW_ACT = 0 - 设置
BATT_FS_CRT_ACT = 0
- 设置
- 务必合理设置
BATT_LOW_VOLT和BATT_CRT_VOLT，以便地面站能及时发出警告，为手动干预留出足够时间。
典型配置示例（4S锂电池）
<syntaxhighlight lang="ini">
- 监控器与容量设置
BATT_MONITOR = 4 # 启用模拟电压和电流监控 BATT_CAPACITY = 5200 # 电池容量为5200mAh
- 电压阈值设置 (基于单片电芯3.5V和3.3V计算)
BATT_LOW_VOLT = 14.0 # 低电压阈值 (14.0V) BATT_CRT_VOLT = 13.2 # 严重低电压阈值 (13.2V)
- 保护动作设置 (若需禁用自动动作)
BATT_FS_LOW_ACT = 0 # 低压时无动作 BATT_FS_CRT_ACT = 0 # 严重低压时无动作
- 触发延时
BATT_LOW_TIMER = 10 # 低压需持续10秒才触发 </syntaxhighlight>
重要安全提示
- 禁用自动保护动作（设置为0）意味着飞控在电池电量危急时将不会自动介入。 飞行员将完全负担及时手动接管控制的责任[1](@ref)。
- 此配置显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。请仅在绝对安全的环境和具备充分手动操控能力的情况下使用。
- 禁用自动动作后，务必依据电池规格（如4S锂电池）合理设置电压阈值，并为手动干预预留充足电量/时间余量。
进阶功能与故障排查
- 电压检测源：参数
BATT_FS_VOLTSRC（或类似参数）可设置电压检测源。设置为1（压降补偿）可基于估算的“静态电压”判断，避免大电流导致的瞬时电压降误触发，结果更准确[1](@ref)。 - 容量保护：除了电压，还可设置
BATT_LOW_MAH参数，当消耗电量达到设定值（例如电池满容量的20%）时触发保护[1](@ref)。 - 多电池系统：ArduPilot固件版本4.0及更高版本最多支持10个电池/电源监视器。对于配置多个电池的系统，可使用
BATT2_、BATT3_等参数集进行独立监控和设置。一组电池也可以作为一个单元处理（参见BATTx_MONITOR=10）[1](@ref)。
参见
- ArduPilot参数说明 - 获取更多飞控参数的详细说明。
- Mission Planner地面站使用指南 - 学习如何使用地面站进行参数配置。
- ArduPilot电源管理系统 - 深入了解电源监控架构。