PX4机型目录
PX4 机型目录详解
PX4 机型目录是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。
目录结构
{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}} # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt # 机型编译配置文件
中文注释：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
机型配置文件示例
<syntaxhighlight lang="bash"> !/bin/sh
@name Generic Quadcopter X # 机型名称：通用X型四旋翼 @type Quadrotor X # 机型类型：X布局四旋翼 @class Copter # 机型类别：多旋翼类 @maintainer John Doe <john@px4.io> # 维护者信息
加载多旋翼默认参数 . ${R}etc/init.d/rc.mc_defaults # 引用多旋翼默认配置脚本 设置电机参数 param set-default CA_ROTOR_COUNT 4 # 旋翼数量：4个 param set-default CA_ROTOR0_PX 0.15 # 0号电机X轴位置：0.15米 param set-default CA_ROTOR0_PY 0.15 # 0号电机Y轴位置：0.15米 param set-default CA_ROTOR1_PX -0.15 # 1号电机X轴位置：-0.15米 param set-default CA_ROTOR1_PY 0.15 # 1号电机Y轴位置：0.15米 配置混控器 set MIXER quad_x # 使用X型四旋翼混控器 set PWM_OUT 1234 # PWM输出通道配置 </syntaxhighlight>
机型ID范围说明
| ID范围 | 机型类别 | 示例 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1000-1999 | 仿真机型 | 1001_rc_quad_x | 硬件在环仿真配置 |
| 2000-2999 | 固定翼 | 2100_standard_plane | 标准固定翼飞机 |
| 4000-4999 | 多旋翼 | 4001_quad_x | X型四旋翼飞行器 |
| 13000-13999 | VTOL | 13000_standard_vtol | 垂直起降飞行器 |
中文注释：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。
添加新机型步骤
在模板:Path目录创建新配置文件（例：模板:Path）
在模板:Path中注册新机型：80001_my_custom_drone
编写机型配置内容（参考上述示例结构）
生成元数据：make airframe_metadata
编译固件：make px4_fmu-v6_default