PX4机型目录
PX4 机型目录详解
PX4 机型目录是 PX4 飞控系统中定义飞行器平台配置的核心部分，位于固件源代码的特定路径中。
目录结构
{{Path|ROMFS/px4fmu_common/init.d/airframes}} # 主机型配置目录
├── 1001_rc_quad_x # 遥控X型四旋翼配置
├── 2100_standard_plane # 标准固定翼配置
├── 4001_quad_x # 通用X型四旋翼
├── 5001_quad_plus # 通用+型四旋翼
└── CMakeLists.txt # 机型编译配置文件
中文注释：此目录包含所有支持的机型定义文件，每个文件通过数字ID标识特定机型。
机型ID范围说明
| ID范围 | 机型类别 | 示例 | 说明 |
|---|---|---|---|
| 1000-1999 | 仿真机型 | 1001_rc_quad_x | 硬件在环仿真配置 |
| 2000-2999 | 固定翼 | 2100_standard_plane | 标准固定翼飞机 |
| 4000-4999 | 多旋翼 | 4001_quad_x | X型四旋翼飞行器 |
| 13000-13999 | VTOL | 13000_standard_vtol | 垂直起降飞行器 |
中文注释：ID范围系统化分配确保机型配置的一致性，自定义机型建议使用80000以上ID。
4001_quad_x 机型配置
概述
4001_quad_x 是 PX4 飞控系统中用于标准 X 型四旋翼无人机（Quadrotor x）的机型配置文件。通过设置参数 `SYS_AUTOSTART = 4001` 即可加载该配置[6](@ref)。
基本参数
| 参数名 | 参数值 | 说明 | SYS_AUTOSTART
|
4001 | 飞控启动时自动加载此机型配置 | CA_ROTOR_COUNT
|
4 | 指定无人机为四旋翼布局 |
|---|
输出通道映射
该配置文件定义了以下电机输出通道映射（使用主输出 MAIN）：
| 输出通道 | 控制对象 | MAIN1
|
电机 1 | MAIN2
|
电机 2 | MAIN3
|
电机 3 | MAIN4
|
电机 4 |
|---|
[6](@ref)
电机布局与转向
- 布局特点：电机呈 X 型布局。无人机的“前向”位于两个电机之间，而非正对某个电机。这种布局在机动性和稳定性之间取得了良好平衡，是目前最普及的多旋翼布局之一。
- 转向配置（俯视视角）：
- 电机1 (前右) - 逆时针 (CCW)
- 电机2 (前左) - 顺时针 (CW)
- 电机3 (后左) - 逆时针 (CCW)
- 电机4 (后右) - 顺时针 (CW)
- 转向通过对角电机相同来平衡反扭矩，实现稳定飞行。转向通常通过电调固件、电机线序或飞控参数（如
SERVOn_REVERSE）实现。
混控器设置
脚本中通过命令 set MIXER quad_x 设置 quad_x 混控器。该混控器负责将飞行控制指令（滚转、俯仰、偏航、油门）解析并分配到具体的电机输出通道上[6](@ref)。
PWM 输出配置
配置文件通常包含指令 set PWM_OUT 1234，表示配置了 4 个 PWM 输出通道（通道 1, 2, 3, 4）来驱动电机或舵机。
PWM 参数（如最小值 PWM_MAIN_MIN、最大值 PWM_MAIN_MAX、频率 PWM_MAIN_RATE）通常在引用的默认脚本（如 rc.mc_defaults）中设置，需与电调（ESC）匹配。
应用与注意事项
- 广泛应用：这是许多开源无人机项目和DIY无人机的标准起点，适用于一些经典的机架如DJI F450[6](@ref)。
- 参数调整：配置文件中的参数（如PID增益、PWM参数）是默认值。在实际飞行中，必须根据具体的机架尺寸、重量、电机和螺旋桨性能进行实地调试和校准，以确保飞行的稳定性和安全性。
- 调试工具：通常使用地面站软件（如QGroundControl）来进行参数调整、电机测试和转向验证。
- 修改生效：所有机型参数修改后需要重启飞控才能生效[6](@ref)。
参见
添加新机型步骤
在模板:Path目录创建新配置文件（例：模板:Path）
在模板:Path中注册新机型：80001_my_custom_drone
编写机型配置内容（参考上述示例结构）
生成元数据：make airframe_metadata
编译固件：make px4_fmu-v6_default
参见
PX4飞控系统 - PX4系统总体介绍 PX4混调器配置 - 混调器配置文件详解 QGroundControl机型配置 - 地面站机型设置指南
注释
<references/> 注意：本页面基于PX4 v1.13版本编写，不同版本可能存在配置差异。修改机型配置前请备份原始文件。 如果您需要更详细的信息，建议查阅 [1] 或访问 [2] 获取最新代码和文档。