板载显示器

飞控系统（如 PX4 或 ArduPilot）可通过 I²C 接口连接外部 OLED 显示屏，用于实时显示飞行状态、传感器数据等信息。配置过程涉及硬件连接和软件参数设置两部分。

目的与功能

板载显示屏的主要目的是在地面、起飞前，向用户显示少量但至关重要的飞行器信息。可显示的信息包括：

解锁失败消息
当前飞行模式
电池电压
GPS 锁定状态和卫星数量
预解锁检查通过/失败状态
EKF 状态

支持的硬件

兼容两种类型的 OLED 显示屏：

SSD1306
SH1106

概述

飞控系统（如PX4或ArduPilot）可通过I²C接口连接外部OLED显示屏，用于实时显示飞行状态、传感器数据等信息。配置过程涉及硬件连接和软件参数设置两部分[1,5](@ref)。

硬件设计

接口定义

OLED模块的I²C接口通常包含以下引脚[5](@ref)：

VCC：接飞控的5V或3.3V电源（需严格匹配模块工作电压）
GND：接地
SDA：接飞控的I²C数据线（例如UART3 & I2C1接口的SDA引脚）
SCL：接飞控的I²C时钟线（例如UART3 & I2C1接口的SCL引脚）

注意：若飞控逻辑电平为3.3V而OLED模块为5V逻辑电平时，需使用电平转换模块，避免损坏飞控MCU[5](@ref)。

地址识别

OLED的器件地址由硬件决定，通常为0x3C或0x3D（7位地址格式），或0x78/0x7A（8位地址格式）。具体地址需查阅模块手册，或通过I2C扫描工具确定。在驱动中，控制命令通常使用0x00前缀，数据使用0x40前缀[3,6](@ref)。

软件配置

PX4固件

1. 启用I2C总线：部分飞控的I²C接口（如标有UART3 & I2C1的接口）可能默认初始化为其他功能（如GPS1），但其I²C总线通常已激活[1](@ref)。 2. 基本检测：连接OLED后重启飞控，若OLED屏幕被识别，可能会显示基础信息。 3. 参数配置（通过QGroundControl）：

   * 搜索以`SENS_EN_`开头的参数（例如`SENS_EN_SDLIST`），确保其值为`Enabled`[1](@ref)。
   * 搜索"OLED"关键词，检查相关显示设备参数并启用。
   * 部分版本可能需要额外设置I²C总线速率或从设备地址（常见的OLED地址为0x78）[6](@ref)。

4. 重启飞控使配置生效。

ArduPilot固件

1. 参数配置（通过Mission Planner）：

   * 搜索`SERIALx_PROTOCOL`参数（例如，若OLED接在UART3接口，则搜索`SERIAL3_PROTOCOL`），将其值设置为`-1`，以禁用该端口的串口协议，从而启用I²C功能[1](@ref)。
   * 搜索以`DISPLAY`开头的参数（例如`DISPLAY_OPTIONS`），根据需要启用希望显示的内容（如电池电压、姿态角等）。

2. 重启飞控使配置生效。

驱动与显示函数示例

以下为基于STM32 HAL库的OLED基本驱动函数示例，展示了命令/数据写入、初始化、清屏等核心操作[3,6](@ref)：