PX4
PX4 源码下载指南
本页面详细讲解如何正确下载 PX4 飞控系统的源代码，为后续的编译和二次开发做准备。
前提条件
- 已安装 Git 版本管理工具。
- 稳定的网络连接（需要克隆多个子模块仓库）。
下载步骤
1. 克隆主仓库
打开终端（Linux/macOS）或 Git Bash（Windows），执行以下命令。
务必使用 --recursive 参数以确保所有依赖的子模块都被正确克隆。
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive cd PX4-Autopilot
2. 切换到稳定版本（推荐）
默认克隆的是开发版（main 分支）。对于学习和开发，建议切换到一个稳定的发布标签。
# 查看所有发布版本 git tag -l # 切换到特定版本，例如 v1.14.0 git checkout v1.14.0 # 切换后，必须同步更新子模块！！！ git submodule update --init --recursive
3. 子模块问题修复
如果克隆过程中断或子模块不完整，可以使用以下命令修复：
git submodule update --init --recursive
编译环境搭建
成功下载源码后，您需要搭建编译环境。
常见问题
- Q: 克隆速度太慢怎么办？
* A: 可以配置 Git 代理或使用国内镜像源（需自行寻找，官方源为 GitHub）。
- Q: 忘记使用
--recursive参数怎么办？
* A: 进入PX4-Autopilot目录，执行git submodule update --init --recursive。