PX4子模块

来自无人智胜
Root​（留言 | 贡献）2025年9月27日 (六) 20:52的版本 （创建页面，内容为“{{Note|本文档提供了PX4自动驾驶系统的Git子模块管理和镜像部署的完整指南。}} == 概述 == PX4是一款开源的无人机自动驾驶系统，采用Git子模块管理复杂的依赖关系。本指南详细介绍了如何使用`--recursive`参数以及如何部署高效的PX4镜像服务。 == Git子模块与--recursive参数详解 == === 什么是Git子模块？ === Git子模块允许将一个Git仓库作为另一个Git仓库的子…”）
(差异) ←上一版本 | 最后版本 (差异) | 下一版本→ (差异)
跳转到导航 跳转到搜索

模板:Note

概述

PX4是一款开源的无人机自动驾驶系统，采用Git子模块管理复杂的依赖关系。本指南详细介绍了如何使用`--recursive`参数以及如何部署高效的PX4镜像服务。

Git子模块与--recursive参数详解

什么是Git子模块？

Git子模块允许将一个Git仓库作为另一个Git仓库的子目录。PX4使用这种机制来管理其依赖关系：

  • 主仓库: PX4-Autopilot - 核心飞行控制代码
  • 子模块: 各种依赖项目（仿真环境、通信协议、硬件驱动等）

--recursive参数的作用

--recursive参数在克隆仓库时自动初始化和更新所有子模块，确保获得完整的、可立即使用的代码库。

克隆方式对比
方式 命令 结果
不使用--recursive git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git 代码不完整，无法编译
使用--recursive git clone --recursive https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git 代码完整，可直接编译

为什么PX4需要子模块？

PX4依赖许多其他开源项目：

  • 仿真环境: Gazebo仿真器
  • 通信协议: MAVLink通信库
  • 硬件驱动: 各种传感器和控制器驱动
  • 算法库: 数学计算和控制系统库

这些项目有自己的开发节奏和版本管理，使用子模块可以更好地管理这些依赖关系。

PX4镜像部署方案

方案一：授权镜像方案（推荐）

与PX4项目团队合作，获得官方授权后建立镜像。

实施步骤

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. 1. 获取GitHub访问令牌

curl -H "Authorization: token YOUR_GITHUB_TOKEN" \ 

 -H "Accept: application/vnd.github.v3+json" \
 https://api.github.com/repos/PX4/PX4-Autopilot
  1. 2. 设置镜像仓库

git clone --mirror git@github.com:PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot.git

  1. 3. 配置定时同步（每天凌晨2点同步）

(crontab -l 2>/dev/null; echo "0 2 * * * cd /path/to/PX4-Autopilot.git && git remote update") | crontab - </syntaxhighlight>

方案二：静态资源托管

仅同步发布版本和文档，不提供实时git服务。

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. !/bin/bash
  2. 仅同步发布版本

RELEASES_URL="https://api.github.com/repos/PX4/PX4-Autopilot/releases"

  1. 获取最新发布信息

curl -s $RELEASES_URL | grep -o '"browser_download_url": "[^"]*"' | \ cut -d '"' -f 4 | wget -qi - -P /path/to/releases/

  1. 同步文档

wget --mirror --convert-links --adjust-extension --page-requisites --no-parent \ 

 -P /path/to/docs/ https://docs.px4.io/

</syntaxhighlight>

方案三：Nginx反向代理

使用Nginx反向代理将请求重定向到GitHub，同时修改响应内容中的链接。

<syntaxhighlight lang="nginx"> server { 

   listen 80;
   server_name cn.px4ai.com;
   
   location /PX4/ {
       proxy_pass https://github.com/PX4/;
       proxy_set_header Host github.com;
       proxy_set_header X-Real-IP $remote_addr;
       proxy_set_header X-Forwarded-For $proxy_add_x_forwarded_for;
       proxy_set_header X-Forwarded-Proto $scheme;
       
       # 修改HTML中的GitHub链接
       sub_filter 'github.com/PX4/' 'cn.px4ai.com/PX4/';
       sub_filter 'raw.githubusercontent.com' 'cn.px4ai.com/raw';
       sub_filter_once off;
       sub_filter_types text/html text/css application/javascript;
   }

} </syntaxhighlight>

完整部署指南

环境准备

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. 更新系统

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

  1. 安装必要软件

sudo apt install -y nginx git curl wget

  1. 创建项目目录

sudo mkdir -p /opt/px4-mirror/{repos,archives,www} sudo chown -R $USER:$USER /opt/px4-mirror </syntaxhighlight>

下载PX4主仓库

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. 切换到工作目录

cd /opt/px4-mirror/repos

  1. 克隆PX4主仓库（使用深度克隆减少大小）

git clone --depth=1 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git cd PX4-Autopilot

  1. 初始化并更新子模块（这需要较长时间）

git submodule update --init --recursive --depth=1 </syntaxhighlight>

创建压缩归档

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. 切换到归档目录

cd /opt/px4-mirror/archives

  1. 创建完整PX4压缩包（排除.git文件夹以减少大小）

tar -czf px4-autopilot-complete.tar.gz -C /opt/px4-mirror/repos/PX4-Autopilot . --exclude=.git

  1. 创建分块压缩包（适合大文件下载）

split -b 100M px4-autopilot-complete.tar.gz "px4-autopilot-complete.tar.gz.part." </syntaxhighlight>

配置Nginx服务

<syntaxhighlight lang="nginx"> server { 

   listen 80;
   server_name cn.px4ai.com;
   root /opt/px4-mirror/www;
   
   # 启用自动索引
   autoindex on;
   autoindex_exact_size off;
   autoindex_localtime on;
   
   # 发布版本下载
   location /releases/ {
       root /opt/px4-mirror;
       autoindex on;
       
       # 设置缓存策略
       expires 6h;
       add_header Cache-Control public;
   }
   
   # 文档服务
   location /docs/ {
       root /opt/px4-mirror;
       index index.html;
   }
   
   # 重定向到文档
   location / {
       return 302 /docs/;
   }

} </syntaxhighlight>

设置自动同步

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. !/bin/bash
  2. PX4镜像同步脚本

LOG_FILE="/opt/px4-mirror/sync.log" REPO_DIR="/opt/px4-mirror/repos/PX4-Autopilot" ARCHIVE_DIR="/opt/px4-mirror/archives"

  1. 记录开始时间

echo "开始同步: $(date)" | tee -a $LOG_FILE

  1. 更新主仓库

cd $REPO_DIR git pull origin main 2>&1 | tee -a $LOG_FILE

  1. 更新子模块

git submodule update --recursive --remote 2>&1 | tee -a $LOG_FILE

  1. 重新创建压缩包

cd $ARCHIVE_DIR tar -czf px4-autopilot-complete.tar.gz -C $REPO_DIR . --exclude=.git 2>&1 | tee -a $LOG_FILE

  1. 创建分块压缩包

split -b 100M px4-autopilot-complete.tar.gz "px4-autopilot-complete.tar.gz.part." 2>&1 | tee -a $LOG_FILE

  1. 记录完成时间

echo "同步完成: $(date)" | tee -a $LOG_FILE echo "----------------------------------------" | tee -a $LOG_FILE </syntaxhighlight>

用户使用指南

一键下载完整PX4

用户可以通过以下命令一键下载完整PX4：

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. 下载完整压缩包

wget https://cn.px4ai.com/archives/px4-autopilot-complete.tar.gz

  1. 解压缩

tar -xzf px4-autopilot-complete.tar.gz

  1. 或者下载分块压缩包并合并

cat px4-autopilot-complete.tar.gz.part.* > px4-autopilot-complete.tar.gz </syntaxhighlight>

使用Git协议访问

用户可以将GitHub URL替换为镜像URL：

<syntaxhighlight lang="bash">

  1. 原命令

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git

  1. 镜像命令（保持相同使用习惯）

git clone https://cn.px4ai.com/PX4/PX4-Autopilot.git </syntaxhighlight>

常见问题与解决方案

常见问题与解决方案
问题 解决方案
子模块更新失败或内容为空 git submodule deinit -f . && git submodule update --init --recursive
编译时缺少依赖文件 确保使用了--recursive参数或手动运行了子模块更新
镜像同步延迟 使用多个镜像源或直接使用GitHub源
存储空间不足 使用浅克隆或定期清理旧版本

合规性建议

无论选择哪种方案，请确保遵循以下合规性建议：

  • 明确标注镜像来源和版权信息
  • 遵循GitHub的机器人规则，设置合理的请求间隔
  • 仅同步必要的资源，避免完整镜像整个GitHub
  • 考虑使用GitHub官方的镜像方案（如GitHub Enterprise）
  • 定期检查服务条款更新，确保合规性

相关页面

分类

模板:Footer

检索自“https://www.px4ai.com/index.php?title=PX4子模块&oldid=420”