AP电池故障保护

ArduPilot电池故障保护（Battery Failsafe）参数设置

电池故障保护功能是ArduPilot飞控系统的一项重要安全机制。当检测到电池电压或容量低于设定阈值时，飞控可自动执行预设动作（如返航、降落或无动作），以提升飞行安全性。

核心动作参数

要禁用电池低压时的自动返航或降落动作，需修改以下两个关键参数[2](@ref)：

• BATT_FS_LOW_ACT = 0 （低压保护动作设为“无”）
• BATT_FS_CRT_ACT = 0 （严重低压保护动作设为“无”）

参数动作选项详解

参数值	对应动作	说明	0	无动作	飞控仅记录和告警，不自动采取行动。	1	降落 (Land)	飞控立即执行自动降落。	2	返航 (RTL)	飞控自动返回返航点并降落。	3	智能返航 (Smart RTL)	飞控尝试沿原路径返回。

辅助参数与阈值设定

禁用自动动作后，以下参数的合理设置至关重要，它们决定了告警触发的阈值和时机[2,5](@ref)：

• BATT_LOW_VOLT：低电压阈值（单位：伏特），例如4S锂电池可设为14.0V
• BATT_CRT_VOLT：严重低电压阈值（单位：伏特），此值应低于BATT_LOW_VOLT，例如13.2V
• BATT_LOW_TIMER：电压需持续低于阈值的秒数（默认10秒），用于防止瞬时电压波动误触发
• BATT_LOW_MAH：基于电池消耗容量（毫安时）触发保护的阈值（可选）

完整配置示例

在Mission Planner的参数表中设置如下值，即可禁用强制降落并依赖手动控制[1,3](@ref)： <syntaxhighlight lang="ini"> BATT_FS_LOW_ACT = 0 BATT_FS_CRT_ACT = 0 BATT_LOW_VOLT = 14.0 # 请根据实际电池规格调整 BATT_CRT_VOLT = 13.2 # 请根据实际电池规格调整 BATT_LOW_TIMER = 10 </syntaxhighlight>

⚠️ 重要安全提示

• 禁用自动保护动作（设为0）意味着飞控在电池电量危急时不会自动返航或降落。
• 您将完全依赖手动操作应对低电量情况，显著增加了因完全耗尽电量而导致失控或坠毁的风险。
• 请务必在绝对安全的环境中测试，并确保能及时通过遥控器或数传接管控制[5](@ref)。

相关概念与进阶设置

• 电池容量保护：除了电压，ArduPilot也支持基于消耗的电量（mAh）来触发故障保护，相关参数为BATT_LOW_MAH。
• 多电池系统：对于配置多个电池的复杂系统，每个电池都有对应的参数集（例如BATT2_开头的参数）进行独立监控[4](@ref)。