GPS模块
GPS与罗盘
PX4飞控支持多种GNSS接收器（包括GPS、GLONASS、伽利略、北斗等），并通过UBlox、MTK Ashtech或Emlid协议或UAVCAN进行通信 。同时，PX4支持多个罗盘（磁力计），并能在飞行中自动选择最佳信号源或进行故障转移。
支持的硬件
GPS接收器
PX4兼容多种GPS模块，例如： UBlox M8N GPS：一种常见的通用GPS模块 。 Zubax GNSS 2：高性能GNSS模块，也可通过UAVCAN连接 。 Emlid Reach M+：请注意，在撰写本文时，PX4尚不支持其RTK功能（仅支持普通GPS），但预计未来会支持 。 Holybro M8N GPS模块：常见于配套飞控出售，集成罗盘、蜂鸣器和安全开关 。
罗盘（磁力计）
支持的罗盘芯片包括： Bosch BMM 150 MEMS (通过I2C总线) HMC5883 / HMC5983 (I2C或SPI) IST8310 (I2C) LIS3MDL (I2C或SPI)
PX4最多可连接4个内部或外部磁力计，但仅有一个可作为航向源。系统会依据内部优先级自动选择最佳罗盘（外部罗盘通常优先级更高） 。
硬件安装与连接
安装位置建议
对于Pixhawk系列飞控，强烈建议使用GPS与罗盘组合模块，并将其安装于远离电机和电调电源线的位置，例如支架上或固定翼的机翼上 。 飞控本身应尽可能安装在设备的中心位置，且其箭头方向指向设备前方 。 GPS/罗盘模块应尽量远离其他电子设备（如电调、电源线），以减少电磁干扰，并确保其方向标记朝向车辆前方 。 内部罗盘在大型载具（如VTOL）上可能有用，因为飞控可被安装在远离干扰源的位置。对于小型载具，几乎总是需要外部罗盘 。
接线指南
GPS模块通常使用专用线缆连接至飞控上标有 "GPS" 的端口 。 罗盘则连接到飞控的 I2C 或 SPI 端口/总线（具体取决于设备） 。 注意： 连接GPS模块时，请务必注意引脚顺序。不同厂商的模块可能存在引脚排列差异 。 重要： 尽量避免GPS模块的热插拔，这可能损坏模块 。
配置
主GPS
对于大多数GPS模块，只需将其连接到飞控的GPS端口即可。PX4会自动识别并配置默认串行参数 。
辅助GPS（双GPS系统）
若需使用双GPS系统： 将第二个GPS模块连接到飞控的任何空闲串行端口（如 TELEM2）。 在QGroundControl的参数设置中，将参数 GPS_2_CONFIG分配给该端口（例如 TELEM 2）。 将相应端口的波特率参数（如 SER_TEL2_BAUD）设置为 自动（Auto）。 重启飞控以使更改生效。 配置ECL/EKF2估计器以融合两个GPS的数据。
罗盘设置与选择
在QGroundControl的传感器校准界面，可以查看和管理所有检测到的罗盘。 通常，系统会自动检测并确定罗盘的优先级（外部罗盘优先级更高）。 你可以使用参数 CAL_MAGx_EN（其中x=0,1,2,3）来启用或禁用特定的罗盘。 参数 CAL_MAG_PRIME指示当前哪个罗盘是主要的航向源。 推荐做法： 如果使用了外部GPS罗盘，建议在校准后仅启用外部罗盘（CAL_MAG0_EN= 1，CAL_MAG1_EN= 0），因为外部罗盘受飞控内部电磁干扰更小，更稳定 。
校准
校准应在远离强磁场干扰的环境中进行 。
罗盘校准
在QGroundControl中进入 载具设置 > 传感器 > 罗盘。 确保选择了正确的自动驾驶仪方向和外部罗盘方向（如果适用） 。 点击 确定 开始校准。 按照屏幕指示，将飞行器在各个方向缓慢旋转（偏航、俯仰、横滚），直到进度条完成。 校准完成后，建议断开飞控电源并重新连接，以确保设置完全生效 。
加速度计校准
在QGroundControl中进入 载具设置 > 传感器 > 加速度计。 点击 确定 开始校准。 严格按照屏幕图示，将飞行器放置在六个不同的方向（水平、左、右、机头向下、机头向上、倒置）并保持静止，每个位置校准完成后相应图示会变绿。 完成所有位置后，校准即告成功 。
水平校准
在完成加速度计校准后，建议进行水平校准： 将飞机放置在水平状态（即其正常的飞行姿态，对于多旋翼通常是悬停姿态）。 在QGroundControl中进入 载具设置 > 传感器 > 水平地平线。 点击 确定 开始校准。 等待过程完成 。
故障排除与建议
罗盘干扰： 飞行中若出现“罗盘不同步”错误，通常是由于多个已启用的罗盘读数不一致所致。最可靠的解决方法是仅使用一个高质量的外部罗盘，并禁用内部罗盘 。 GPS连接： 如果GPS无法被飞控识别，请检查连接线缆和引脚顺序。 校准后异常： 如果校准后飞行器状态异常，请确认校准时飞行器的方向设置是否正确，并尝试在干扰更小的环境中重新校准。
参见
PX4官方配置指南 QGroundControl用户手册 RTK GPS配置 模板:Note